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工业机器人的轨迹规划和控制
S.R.MunasingheandMasatoshiNakamura
1.简介
工业机器人操作臂被用在多种应用中来实现迅速、确
和高质量日勺生产。在抓取和放置操作，例如对部分的操作，
聚合等，操作臂的末端只执行器必须在工作空间中两个特定
H勺位置之间移动，而它在两者之间的途径却不被关怀。在途
径追踪应用中，例如焊接，切削，喷涂等等，末端操作器必
须在尽量保持额定改I速度下，在三维空间中遵照特定的轨迹
运动。在背面日勺事例中
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