自主移动机器人与自动驾驶技术在智能建筑施工中的集成框架.docxVIP

自主移动机器人与自动驾驶技术在智能建筑施工中的集成框架

目录

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、智能建造与自动化设备技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1智慧工地关键技术体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.2自主移动机器人平台核心技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.3自动驾驶系统原理与模块解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.4共性技术与差异化分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

三、面向建筑场景的集成架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1体系架构设计原则与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2基于云-边-端的协同控制框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3多功能机器人集群调度管理模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.4施工数据融合与智能决策中心．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

四、关键融合技术及实施方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.1高精度动态场景感知与建图定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2多机协同路径规划与避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.3人-机-环境安全交互保障机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.4施工流程自动化与任务分配逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

五、典型应用场景剖析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.1物料自动化运输与分发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.2现场巡检与安全监控．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.3主体结构辅助施工与质量检验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.4内部装饰与设备安装辅助作业．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

六、框架评估与挑战分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.1集成系统效能评估指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.2潜在技术瓶颈与应对思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.3投资回报与实施成本分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

6.4行业标准与法规适应性探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

7.2未来发展趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

7.3后续研究方向建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

一、内容综述

二、智能建造与自动化设备技术基础

2.1智慧工地关键技术体系

（1）自主移动机器人技术

1.1机器人定位与导航

1.1.1GPS定位

公式:ext位置

说明:其中，N为卫星数量，x和y分别为经度和纬度。

1.1.2惯性导航系统（INS）

公式:ext速度

说明:通过计算机器人的加速度和位移来估计其速度。

1.1.3视觉SLAM算法

公式:ext位置

说明:利用机器人携带的摄像头获取内容像特征点，结合SLAM算法进行位置估计。

1.2自动驾驶技术

1.2.1感知与决策

公式:ext决策

说明:根据机器人感知到的环境信息和预先设定的模型进行决策。

1.2.2路径规划与执行

公式:ext路径

说明:利用地内容数据和目标位置，规划出最优行驶路径。

1.2.3协同控制

公式:ext控制量

说明:将各个子系统的需求汇总，分配给各个子系统进行协同控制。

（2）智能建筑施工管理系统

2.1数据采集与分析

公式:ext数据分析结果

说明:对采集的数据进行统计分析，提取有价值的信息。

2.2施工过程管理

公式: