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研究报告

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对比不同的PID控制算法在机器人轨迹跟踪上的应用表现

一、1.PID控制算法概述

1.1PID算法的基本原理

PID算法，即比例-积分-微分控制算法，是一种广泛应用于工业控制和机器人控制领域的经典控制方法。它通过实时计算误差信号，并据此调整控制器的输出，以实现对系统输出的精确控制。PID算法的基本原理可以概括为以下三个方面：

(1)比例控制（P）：比例控制直接根据误差信号的大小进行控制，即误差越大，控制器的输出也越大。这种控制方式能够迅速减小误差，但可能导致系统在达到稳态时存在余差。比例控制的特点是简单易行，但控制效果容易受到误差变化率的影响。

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