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2025年自动控制原理期末试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

1.已知某线性定常系统的微分方程为：2?+3x=u。其中x(t)为系统输出，u(t)为系统输入。请分别写出该系统的传递函数和状态空间表达式（选择一种形式即可，如相变量或能控标准形）。

2.判断下列特征方程所对应的系统是否稳定：

(1)s^3+2s^2+3s+4=0

(2)s^4+s^3+2s^2+s+1=0

二、

某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1)(s+5))。请计算当系统输入为单位阶跃信号时：

1.系统的稳态误差（用终值定理计算）。

2.若要求系统的稳态误差为零，K应取何值？此时系统在s平面上的极点位置如何？

三、

已知某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K(s+2)/(s(s+1)(s+3))。

1.简要说明如何绘制该系统的根轨迹图（不需要绘制）。

2.若要求闭环系统在s平面上具有两个实部为-2的极点，K应取何值？请说明理由。

四、

某系统的开环传递函数G(s)H(s)=K/(s(s+2)(s+5))。请绘制其Bode图（对数幅频特性和对数相频特性曲线，无需精确数据点，只需形状正确），并利用Bode图判断系统是否稳定（使用奈奎斯特稳定性判据的思路）。

五、

1.已知系统的开环传递函数G(s)H(s)=10/(s(s+1)(s+2))。请计算该系统在单位阶跃输入下的超调量σ%和调节时间ts（假设系统阻尼比ζ接近0.7）。

2.若在系统前向通路中串联一个比例微分控制器PD(s)=aTs+1（a为比例微分系数，T为微分时间常数），试写出加控制器后系统的开环传递函数。简要说明该控制器对系统性能（稳态和动态）可能产生的影响。

六、

某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1))。现设计一个串联滞后校正装置Gc(s)=(T1s+1)/(T2s+1)，其中T2T10。

1.简述该滞后校正装置对系统频率特性的影响。

2.若要求校正后系统的相角裕度γ≥45°，且开环增益K=10，请确定T1和T2的值（大致范围即可，无需精确计算）。

七、

1.什么是系统的可控性？简要解释线性定常系统状态完全可控的必要条件。

2.什么是系统的可观测性？简要解释线性定常系统状态完全可观测的必要条件。

八、

试述劳斯判据的原理，并简要说明如何使用劳斯判据判断线性定常系统的稳定性。

试卷答案

一、

1.传递函数：G(s)=U(s)/X(s)=1/(2s+3)

状态空间表达式（例如能控标准形）：

?=[-3/21]x

[0-1/2]u

2.(1)不稳定。劳斯表第一列出现负数。

(2)稳定。劳斯表第一列无负数。

二、

1.系统类型n=2,m=0,a0=1。稳态误差ess=1/(1+G(0))=1/(1+K/5)=5/(K+5)。

2.要求稳态误差为零，系统必须是I型系统（n=m=2），即开环传递函数中需有s的因子。此时G(s)需变为G(s)=sK/(s(s+1)(s+5))=K/((s+1)(s+5))。此时K可取任意正值。系统闭环特征方程为s(s+1)(s+5)+sK=0，即s(s^2+6s+5+K)=0。极点为s=0(二重根),s=-3±√(4+K)。若K=0，极点为0,-1,-5。若K0，极点为0,-3±√(4+K)(均为实数，无虚部)。

三、

1.绘制根轨迹需遵循基本规则：起点（开环零点，s=-2）、终点（开环极点，s=0,-1,-3）、实轴规则、渐近线（n-m=2条，角度为±90°，会合点（实部为-2/2=-1）、起始角（-2处入射角），终止角（-1处出射角））、虚轴规则（-1±j∞处）、对称性。

2.要求闭环极点有两个实部为-2，说明根轨迹在s=-2处应有一条分支穿过。根据根轨迹的会合条件（从无穷远处来的分支进入），需要在此处有n-m=2个分支会合。这意味着在s=-2处，实轴上关于原点对称的点s=-4也必须是一个闭环极点（因为闭环系统特征方程的根对称于s=-2）。此时闭环特征方程为1+G(s)H(s)=0=s(s+1)(s+3)+K(s+2)=0。代入s=-4，得(