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WT轮椅机器人楼梯攀爬：动力学建模与智能控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球人口老龄化进程的加速，老年人群体规模日益庞大。根据世界卫生组织（WHO）的统计数据，截至2020年，全球65岁及以上老年人口数量已超过7亿，预计到2050年，这一数字将增长至15亿。在中国，截至2022年底，65岁及以上老年人口达2.09亿人，占总人口的14.9%，人口老龄化程度持续加深。与此同时，残障人士作为社会中的特殊群体，同样面临着诸多出行难题。据中国残疾人联合会发布的数据显示，中国现有8500多万残疾人，其中肢体残疾人数众多，出行不便成为他们融入社会、享受生活的一大障碍。

对于行动不便的老年人和残障人士而言，楼梯是日常生活中难以逾越的障碍。传统轮椅在平坦路面上能够提供一定的出行便利，但面对楼梯时却无能为力。这不仅限制了他们的活动范围，使其难以独立前往多层建筑的场所，如商场、办公楼、居民楼等，还导致他们在心理上产生依赖感和自卑感，严重影响了生活质量和社会参与度。

在这样的背景下，轮椅机器人作为一种能够辅助行动不便者上下楼梯的服务性机器人，逐渐成为研究的热点。其中，WT轮椅机器人因其独特的结构设计和良好的攀爬性能，备受关注。对WT轮椅机器人楼梯攀爬过程进行动力学建模与控制研究，具有重要的现实意义和理论价值。

从现实应用角度来看，成功实现WT轮椅机器人安全、稳定地攀爬楼梯，能够极大地提高行动不便者的出行自主性和独立性。他们不再需要依赖他人的帮助，就可以自由地穿梭于各种场所，参与社交活动、工作学习以及休闲娱乐，真正实现融入社会的目标。这不仅能够提升他们的生活质量，增强自信心和幸福感，还能够减轻家庭和社会的照顾负担，促进社会的和谐发展。

从理论研究层面而言，轮椅机器人的楼梯攀爬问题涉及到多个学科领域的交叉融合，如机器人力学、控制理论、感知技术、运动规划等。通过对WT轮椅机器人楼梯攀爬过程的深入研究，可以推动这些学科领域的协同发展，为解决复杂环境下机器人的运动控制问题提供新的思路和方法。同时，这也有助于丰富和完善机器人动力学建模与控制的理论体系，促进机器人技术在更多领域的广泛应用。

1.2国内外研究现状

国外对轮椅机器人的研究起步较早，在楼梯攀爬动力学建模与控制方面取得了一系列重要成果。美国卡内基梅隆大学的研究团队开发了一款多足式轮椅机器人，通过建立基于牛顿-欧拉方程的动力学模型，对机器人在攀爬楼梯过程中的受力情况进行了详细分析，并采用自适应控制算法实现了对机器人运动的精确控制，使其能够在不同坡度和台阶高度的楼梯上稳定攀爬。日本早稻田大学的科研人员则设计了一种具有可变轴距和高度的轮椅机器人，利用拉格朗日方程建立动力学模型，考虑了摩擦力、重力等多种因素的影响，并结合模糊控制策略，有效提高了机器人在攀爬楼梯时的稳定性和适应性。

国内在轮椅机器人领域的研究近年来也取得了显著进展。中国科学院沈阳自动化研究所针对WT轮椅机器人开展了深入研究，分析了其与楼梯环境相互作用的特点，归纳出攀爬过程中可能出现的模式和确定模式的判据。针对该机器人较复杂且带有完整约束的混联机构，提出了具有对称的独立广义坐标和对称的完整约束的机构化简定理，给出了各模式下的Lagrange动力学方程以及保持轮椅座椅水平的各关节广义坐标的规划轨迹，并结合计算力矩法设计出主动张紧力控制，通过Matlab中的STATEFLOW模块进行仿真以及样机试验，验证了动力学模型和控制律的有效性。东北大学的研究人员通过建立WT轮椅机器人的虚拟样机模型，利用ADAMS软件对其楼梯攀爬过程进行动力学仿真分析，研究了不同参数对机器人运动性能的影响，并提出了相应的优化控制策略。

尽管国内外在轮椅机器人楼梯攀爬动力学建模与控制方面已取得了一定的成果，但仍存在一些不足之处。部分动力学模型在建立过程中对复杂环境因素的考虑不够全面，导致模型的准确性和通用性受到限制；一些控制算法的实时性和鲁棒性有待提高，难以在实际应用中应对各种突发情况；此外，现有研究大多侧重于理论分析和仿真验证，实际样机试验的规模和范围相对较小，缺乏对不同类型楼梯和复杂工况的全面测试，这使得研究成果向实际产品转化的过程中面临诸多挑战。

1.3研究目标与内容

本研究旨在深入探究WT轮椅机器人楼梯攀爬过程的动力学特性，并设计出高效、稳定的控制策略，以实现机器人安全、平稳地攀爬楼梯。具体研究内容如下：

WT轮椅机器人运动学和动力学模型的建立：深入剖析WT轮椅机器人的机械结构和运动原理，基于运动学和动力学基本理论，建立精确的运动学和动力学模型。详细描述机器人的基本运动方程，确定各运动参数的物理意义和数学表达，为后续的动力学分析和控制算法设计奠定坚实的理论基础