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多源激光雷达数据融合的障碍物检测技术：原理、算法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技迅猛发展的当下，自动驾驶、机器人等领域取得了显著的进步，而障碍物检测技术作为其中的关键环节，对于确保系统的安全性与稳定性起着至关重要的作用。激光雷达（LiDAR），作为一种先进的主动式遥感传感器，通过发射激光束并接收反射光，能够精确测量目标物体的距离和位置信息，进而生成高分辨率的三维点云数据。凭借其高精度、强抗干扰能力以及实时性强等诸多优势，激光雷达在障碍物检测领域得到了广泛的应用与深入的研究。

在自动驾驶领域，环境感知是实现车辆安全、高效行驶的基础。激光雷达能够为自动驾驶系统提供车辆周围环境的精确