工业机器人的轨迹跟踪控制优化与运动精度提升研究答辩.pptx

第一章绪论：工业机器人轨迹跟踪控制优化与运动精度提升的研究背景与意义第二章工业机器人轨迹跟踪控制理论基础第三章多模态轨迹跟踪控制策略设计第四章自适应鲁棒控制器设计第五章运动学补偿技术实现第六章研究结论与展望1

01第一章绪论：工业机器人轨迹跟踪控制优化与运动精度提升的研究背景与意义

工业4.0时代对机器人性能的迫切需求随着工业4.0和智能制造的推进，工业机器人在汽车制造、电子装配、医疗设备等领域的作用日益凸显。以某汽车制造商为例，其装配线上的工业机器人平均跟踪误差高达±2mm，导致产品合格率下降至92%，而采用先进轨迹跟踪控制技术的同类企业合格率可达98%。这一数据揭示了优化轨迹