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惯性导航系统惯性导航技术的原理、应用及发展趋势2023/09/17

目录惯性导航系统概述惯性导航系统设计惯性导航系统应用案例2

1.惯性导航系统概述惯性导航系统的基本概念、组成和分类3

惯性导航系统利用惯性元件（加速度计）测量飞机相对与惯性空间的线运动和角运动参数，在给定的初始条件下，通过导航计算机的积分运算，确定飞机的姿态、方位、速度、位置，引导飞机沿区域导航航路飞行的领航系统。①完全自主式的导航系统；②系统校准后短时定位精度高。优点存在积累误差，随时间定位精度逐渐降低。缺点1.1惯性导航系统定义4

1.2惯性导航系统分类5平台式惯导系统（水平导航）(PINS,orINS)加速度计和陀螺仪安装在1～2个三轴陀螺稳定平台上的惯性导航系统。陀螺稳定平台捷联式惯导系统（水平导航和垂直导航）(SINS)将陀螺和加速度计直接固联于机体上的惯性导航系统。数学平台

1.3惯性导航系统组成6功能：⑴测定导航/姿态参数位置、地速、航迹角、偏航角、偏航距离以及俯仰角、倾斜角和航向等⑵制导

1.3惯性导航系统组成7组成惯性导航组件INU 完成导航参数的测量和计算方式选择组件MSU选择系统的工作状态控制显示组件CDU初始数值得引入、导航数据显示、告警等备用电池组件BU惯性导航组件自动驾驶仪气象雷达自动信号引进组件（更新/不更新）信号器真航向、磁航向备用电池组件大气数据系统调协头航路/进近转换测距器（DME）全向信标（VOR）控制显示组件方式选择组件水平状态指示器姿态指引指示器惯导系统与飞机其它系统的连接

2.惯性导航系统原理惯性技术和惯性导航原理8

2.1惯性导航原理9以牛顿力学为基础，只依靠安装于载体内的惯性测量传感器和相应的配套系统，建立基准坐标系获得载体的位置、速度、姿态利用测量得到的角速度和加速度，通过积分和推算

2.2惯性技术10是一项涉及到多学科（机电、光学、数学、力学、控制及计算机等学科）交叉的高新尖端技术，又是现代武器系统中的一项核心支撑技术，是在先进科学理论和制造工艺支持条件下发展起来的。世界上只有为数不多的国家有能力研制惯性技术产品。我国惯性技术在自力更生为主的基础上，发展至今已具有一定规模。惯性技术概念

2.2惯性技术11在我国的航空、航天、兵器、航海和陆地车辆的导航和定位中得到了广泛的应用。惯性技术还在以下民用领域里获得了成功应用：大地测量海洋勘探石油钻井航空测量摄影等海、陆、空、天

2.2惯性技术12惯性技术理论和基础1、1687年牛顿提出了力学三大定律和引力定律，为惯性导航奠定了理论基础；2、1765年俄国欧拉院士出版了著作《刚体绕定点运动的理论》，首次利用解析的方法对定点转动刚体作了本质解释，创立了陀螺仪理论的基础；3、1778年法国拉格朗日在《分析力学》中建立了在重力力矩作用下定点转动刚体的运动微分方程组。

2.2惯性技术134、1852年法国科学家傅科根据上述理论发现了陀螺效应，观察到了地球自转，并首先使用“Gyro”(Gyroscope－转动＋观察)这个名词；开创了人们对工程实用陀螺的研究和开发。5、1923年，舒拉发表了论文《运载工具的加速度对于摆和陀螺仪的干扰》，提出了84.4分的无干扰理论，为惯性技术的发展起到了关键的理论指导作用，陀螺仪的设计开始完善——舒拉调谐；

2.2惯性技术146、1939年，苏联－布尔佳科夫通讯院士出版：“陀螺仪实用理论”，认为是陀螺仪实用理论的奠基性著作。7、1949年，J.H.Laning,Jr.发表名为“Thevectoranalysisoffiniterotationsandangles”的报告，建立了捷联式惯性导航的理论基础；8、1920年前后，出现了供飞机使用的转弯速率指示器、人工水平仪和方位陀螺；

2.2惯性技术159、二战期间，德国V2火箭用两个二自由度陀螺和一个加速度计构成惯性制导系统，这是惯性技术在导弹制导上的首次应用。但由于惯性器件精度低，设计粗糙，无法实现舒拉调谐要求，因此在轰炸伦敦的过程中，1/4的V2火箭提前掉入大海。10、1949年，美国将纯惯性导航系统试验安装到一架B-29远程轰炸机上，首次实现了横贯美国大陆的全自动飞行，自主飞行时间长达10小时。

2.2惯性技术1611、1958年，美国海军“鹦鹉螺”号核潜艇，从珍珠港附近出发，穿越北极冰层，历时21天到达英国波特兰港。装备液浮陀螺平台惯性导航系统，定位误差仅为20海里，震惊了世界。12、20世纪70年代，美国利顿(Liton)公司的LTN系列惯导系统，当时几乎占据了世界民航飞机标准惯导的全部订单。13、随着新概念测量原理的出现，新型惯性器件在不断发展，传统的转子陀螺在被新型陀螺（