第12章组合导航.pptx

第12章组合导航

CATALOGUE目录组合导航简介组合导航的技术实现组合导航的应用场景组合导航的发展趋势与挑战组合导航的应用案例

组合导航与融合导航01

组合导航是一种将多种导航方式融合在一起的技术，通过计算机视觉、传感器融合、深度学习等手段，实现精准、高效、多样化的导航方式。定义组合导航具有高精度、高可靠性、高适应性等特点，能够适应不同场景和环境，为智能驾驶、机器人、增强现实等领域提供导航支持。特点组合导航

融合导航是同一平台、多传感器实施信息融合的导航系统。定义多传感器、统一输出导航信息。特点融合导航

组合导航——同一平台、多传感器实施互补、互验、互校的导航系统。特点：各传感器独立输出导航信息。融合导航——同一平台、多传感器实施信息融合的导航系统。特点：多传感器、统一输出导航信息。组合导航一般强调硬件的最佳组合；融合导航一般强调多传感器数据融合算法；融合导航与组合导航既有联系又有区别，融合导航首先基于组合导航。区别与联系

组合导航的必要性数据库参考导航（重力导航、磁力导航、地形导航）现有导航系统全球卫星导航定位系统（GPS、GLONASS、GALILEO、BD）惯性导航（包括惯性导航INS、航位推算导航DR）天文导航系统（CNS）匹配导航（地形匹配导航、影像匹配导航）无线电导航（陆基无线电导航系统、星基无线电导航系统）

组合导航的必要性

组合导航的必要性组合导航系统功能协合超越优势互补余度功能充分利用各子系统的导航信息，形成单个子系统不具备的功能和精度综合利用各子系统信息，取长补短，扩大使用范围各子系统感测同一信息源，使测量冗余，提高整个系统的可靠性

环境适应性单一的导航方式往往难以应对复杂的自然环境和动态变化的交通场景，组合导航能够融合不同导航方式的优势，提高环境适应性。组合导航的必要性精度与可靠性通过多传感器融合和数据融合技术，组合导航能够提高定位、测速、方向等信息的精度和可靠性，确保导航的准确性。智能化与自主性组合导航能够支持智能驾驶和自主导航的需求，为车辆、无人机等移动平台提供高层次的决策和控制支持，提高其智能化和自主性水平。

灵活性01组合导航能够根据不同场景和需求，灵活选择和配置不同的导航方式，实现个性化的导航服务。组合导航的优点高效性02组合导航能够充分发挥各种导航方式的优势，降低冗余和干扰，提高整体导航效率。经济性03组合导航能够合理利用资源和成本，实现高性能低成本的解决方案，具有较高的经济性。

组合导航的技术实现02

组合导航系统的类型惯性/卫星组合导航系统惯性/多普勒组合导航系统惯性/天文导航系统

卫星导航技术卫星导航原理利用多颗卫星组成的导航系统，通过接收机接收卫星信号，计算得到接收机的位置、速度和时间等信息。卫星导航特点高精度、实时性、全球覆盖、连续性等优点，广泛应用于军事、民用领域。卫星导航系统常见的卫星导航系统包括GPS、北斗、GLONASS等。

惯性导航特点自主性、隐蔽性、抗干扰性强，适用于各种载体，如飞机、舰艇、车辆等。惯性导航原理利用陀螺仪和加速度计等惯性传感器，测量载体在三个轴向的角速度和加速度，通过积分计算得到载体的位置、速度和姿态等信息。惯性导航技术分类平台式惯性导航和捷联式惯性导航。惯性导航技术

将车辆的位置信息与预先存储的数字地图进行匹配，计算得到车辆在道路上的精确位置和行驶方向等信息。地图匹配原理高精度、实时性、自适应性等优点，适用于城市道路、高速公路等复杂路况。地图匹配特点基于几何特征的地图匹配和基于概率统计的地图匹配。地图匹配技术分类地图匹配技术

GPS/INS组合导航系统卫星导航系统惯性导航系统信息融合优势：综合惯性/卫星导航优点改善了系统精度加强了系统的抗干扰能力

GPS/INS组合导航系统即使在GPS出现故障时，惯性系统仍能独立工作并提供高精度的导航数据。GPS／INS是一个最佳组合方案，其性能、成本和体积均能满足各种运载器的导航技术要求。GPS／INS组合导航系统可以优势互补、取长补短。用GPS的高精度定位信息通过组合滤波器来标定和补偿惯导系统的积累误差，提高导航精度。同时，利用惯导系统的速度和加速度信息对GPS进行速度辅助，以提高GPS的抗干扰能力以及动态性能。

GPS/INS组合导航系统

GPS/INS组合导航系统GPS/INS组合系统构成

GPS/INS组合导航系统紧耦合组合系统由GPS给出的伪距与伪距率测量值同INS给出的相应量估计值进行比较深耦合组合系统（超紧耦合组合系统）将GPS信号跟踪功能和GPS/INS集成在一个算法内名称定义非耦合组合系统GPS估计的位置在规定的时间间隔内简单地重复INS给出的位置值松耦合组合系统由INS和GPS给出的位置和速度估计值进行比较，其差