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基于La1)VIEW数据采集系统的C形腿环形实验台设计·l27·

基于LabVIEW数据采集系统的C形腿环形

实验台设计

胡钢墩。，郭辉，雷宁

(1．宁夏入学物理与电子电气I程学院，宁夏银川I750021；2．宁夏沙漠信息智能感知_匝点实验室，宁夏银川750021)

摘要：在各种异构的沙基机器人中，C形腿在松软的沙基中抓地能力最好。为了分析C形腿轮在沙基运

动时受力情况，设计了c形腿环形实验台。利用地面动力学理论对c形腿上的应力传感器安装位置进

行了合理性分析、设计。利用最新的PC技术与PCI．6143多功能数据采集卡搭建了高速数据采集硬件

平台，并以LabV1EW作为软件开发平台，采用模块化编程思想，实现了对多传感器数据的高速同步检

测。该实验台既可在沙漠中做机器人步态测试，也可做沙槽实验为C形腿轮在沙基中受力分析提供实

验数据

关键词：LabVIEW；C形腿；数据采集；信号处理；同步

中图分类号：TP249文献标识码：A文章编号：l000—8829(2017)09一Ol27—04

DesignofC—LegExperimentPlatformBasedonLabVIEW

DataAcquisitionSystem

HUGang—dun一，GUOHui’LEINing

，

(1．SchoolofIhysiesandElectronic—ElectricalEnginem’g，NingxiaUniversity，Yinchuan750021，China；

2．NmgxiaKeyLat)oratoryofIntelligentSensilIgM’DrsertInformation，Yinchuan750021，China)

Abstract：Inava／’ietyofheteroidsand—basedrobots，C—legsgripbestinthesoftsandbase．Inordertoanalyze

thestressoftheC—legwheels(1uringthemovementofthesandbase，aC—legloopexperimentplatofrmisde—

signed．BasedOI)thetheoryofgrounddynamics，theinstallationpositionofstresssensorsOUC—legisanalyzed

anddesignedrationally．Thehigh—speeddataacquisitionhardwareplatformisbuiltbyusingthelatestPCtech—

nologyandPCI-6143multi—fuInotiondataacquisitioncard．an(1IabVIEWisusedasthesoftwaredevelopment

platform．Inaddition，themulti—sensordatahigh—speedsynchronizationdetectionisachievedbyusingmodular

programmingideas．Thedevicecandotherobotgaittestinthedesert，anddothesandtankexperimentsforthe

C—leginthesandbasenfthestressanalysistoprovidetestdata．

Keywords：LabV1EW；C—leg；dataacquisition；signalprocessing；synchronization

轻巧灵便的沙基机器人不仅能完成沙漠探险，还