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测控技术

机器人技术与应用2019年第38卷第4期•17*

基于松组合的视觉惯性SLAM方法

孙彤，秦文虎，孙立博

(东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京210096)

摘要:研究了一种基于松组合的视觉惯性即时定位与同步构图（SLAM)方法。针对视觉特征点匹配率

低问题研究基于，0RB(0rientedFASTandRotatedBRIEF)特征点的提取方法;基于0RB-SLAM的输出，

结合SINS提出了一种具有回环检测功能的SLAM/SINS组合方法。利用最小二乘法估计视觉SLAM算

法的尺度因子；构建SLAM/SINS的非线性卡尔曼滤波器，将视觉SLAM系统输出的位置信息经过尺度

变换后作为观测量进行卡尔曼滤波修正惯导的误差，。最后利用标准数据集证明与开源的SLAM算法

进行对比，结果表明，所提出的算法有比较高的定位精度，并且在移动设备上开发了增强现实软件，以增

强现实为实验手段验证在较大的空间范围和环境干扰下，这种组合方法具备较好的漂移消除能力。

关键词：0RB-SLAM;卡尔曼滤波；组合定位；回环检测；增强现实

中图分类号:TP391文献标识码:A文章编号!1000-8829(2019)04-0017-05

doi:10.19708/j.ckjs.2019.04.004

Visnal-j^idInertialSLAMMethodBasedonLooseCouple

SUNTong,QINWen-hu,SUNLi-bo

(SchoolofInstrumentofScienceEngineering,SoutheastUniversity,Nanjing210096,China)

Abstract：Avisual-aidinertialSLAMmetliodbasedonloosecoupleispresented.Duetothelowmatchingrate

ofvisualfeaturepoints,thefeatureextractionmethodbasedon0RB(0rientedFASTand

studiedandSLAM/SINScombinationalnavigationwithloopdetectionfunctionbasedon0

andSINSisproposed.ThescalefactorisestimatedbyleassquaresandanonlinearKalmanfilter

SINSisconstructed.Theoutpuof0RB-SLAMistransformedintotheobservationofKalmanfilterandtheerror

ofSINSiscorrected.Theexperimenusesstandarddatasetoproveitshighaccuracyandalsoteststhealgo-

rit!imbydevelopingARsoftwareinthephone.Theresultsshowthat!ieproposedthree

technologyhas