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测控技术

.46·2025年第44卷第5期机器人技术与应用

多关节工业机器人精度增强方法研究

何杏兴，李松领，芮平，乔贵方？

（1.南京熊猫电子装备有限公司，江苏南京210033;2.南京工程学院自动化学院，江苏南京211167）

摘要：多关节工业机器人是当前工业应用中最为典型的机器人。为拓展多关节工业机器人在高精度领

域的应用，对多关节工业机器人的精度增强方法开展了研究。首先，基于Denavit-Hartenberg（DH)模型

构建了融合减速比参数的多关节工业机器人的运动学模型。其次，推导了多关节工业机器人的运动学

误差模型。然后，搭建了多关节工业机器人的误差标定实验系统，其可实现精确的位姿误差测量。为提

升运动学参数的辨识精度,在经典的正余弦算法（Sine-CosineAlgorithm,SCA）基础上提出了一种增加了

个体最优值的个体选代更新方法，保持了个体的多样性。实验结果表明，所提出的改进SCA能够将机

器人的平均综合位置误差和平均综合姿态误差从（3.2210mm,0.02725rad）降低为（0.3583mm，

0.01713rad），同时将机器人的最大综合位置误差和最大综合姿态误差从（8.8596mm,0.05043rad)

降低为（1.2096mm,0.02599rad）。与经典SCA和粒子群优化（ParticleSwarmOptimization,PSO）算法

相比,所提出的改进SCA在位置精度的提升方面具有较大优势。

关键词：多关节机器人；工业机器人；误差标定；精度增强；运动学模型

中图分类号：TP391.41文献标志码：A文章编号：1000-8829(2025)05-0046-06

302

doi:10.19708/j.ckjs.2025.05.303

ResearchonAccuracyEnhancementMethodsforMulti-Articulated

IndustrialRobots

HEXingxing’,LISongling,RUIPing,QIAOGuifang

(1.NanjingPandaElectronicsEquipmentCo.,Ltd.,Nanjing210033,China;

2.SchoolofAutomation,NanjingInstituteofTechnology,Nanjing211167,China)

Abstract:Multi-articulatedindustrialrobotsarethemosttypicalrobotsincurrentindustrialapplications.To

expandtheapplicationofmulti-articulatedindustrialrobotsinthehigh-precisionfield,theresearchontheac-

curacyenhancementmethodofmulti-articulatedindustrialrobotsiscarriedout.Firstly,thekinematicmodelof

themulti-articulatedindustrialrobotisconstructedbasedontheDenavit-Hartenberg(DH)modelbyintegra-

tingthereductionratioparameter.Secondly,thekinematicerror