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基于结构关联的三维点云配准：方法、挑战与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在数字化时代，三维点云数据以其独特的三维空间信息特性，在各个领域展现出不可或缺的重要性。这些数据不仅包含了物体表面的详细几何信息，还反映了物体的空间布局和形态结构，为后续的建模、分析、处理提供了丰富的数据源。然而，在实际应用中，由于数据采集设备、采集角度、采集时间等因素的影响，获取到的三维点云数据往往存在位置偏差、尺度差异、旋转角度不同等问题，这就需要通过点云配准技术将不同的点云数据对齐到同一坐标系下，以实现数据的融合与分析。

三维点云配准技术在众多领域有着广泛且关键的应用。在自动驾驶领域，车辆需要实时感知周围环境