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测控技术

计算机与控制系统丨2018年第37卷第12期•141*

双级执行器系统的离散滑模控制

潘海鹏，项竹琴，赵新龙

(浙江理工大学机械与自动控制学院，浙江杭州310018)

摘要：为解决长行程与高精度之间的矛盾研制了由直线电机执行器和压电驱动微执行器组成的双级执，

行器系统。针对第一级执行器提出了自适应离散滑模控制方法，自适应离散趋近律具有时变性，有效减

少了抖振。针对第二级执行器提出预测模型离散积分滑模控制算法，有效减小了稳定时间，解决了系统

中因为干扰、参数摄动、噪声等引发的不确定问题，增强了系统的鲁棒性，消除抖振，提升了响应速度。

仿真结果表明，所研制的控制方法可有效解决双级执行器运动的大范围与高精度定位问题。

关键词：双级执行器；离散滑模；自适应；预测模型；积分

中图分类号:TP301.6文献标识码：A文章编号！1000-8829(2018)12-0141-05

doi:10.19708/j.ckjs.2018.12.033

DiscreteSlidingModeControlforDual-StageActuatorSystem

PANHai-;peng,XIANGZhu-qin,ZHAOXin-long

(FacultyofMechanicalEngineeringAutomation,ZhejiangSci-TechUniversity,Hangzhou310018,China)

Abstract：Inordertosolvethecontradictionbetweenlongstrokeandhighprecision,adual-stageactuator

(DSA)systemconsistingofalinearmotor(LM)actuatorandapiezoelectrictransducer(PZT)microactuator

isdeveloped.TheLMcontrolleristhefirst-orderacturatoroftliesystem,whichadoptsadaptivediscretesliding

modecontrol,andthediscretereachinglaw^hastime-varyii^g?andreducesthechateringeffectively.Thesec­

ond-orderPZTcontrollerusesthepredictivemodeldiscreteintegralslidingmodecontroltoreducethesettling

timeeffectively.Predictivecontrolcandealwitlitheuncertaintiescausedbyinterference,

tionandnoiseinthesystem.Theintegraltermenhancestherobustnesoftliesystem,

increasestheresponsespeed.Thesimulationresultsshowthatthedevelopedcontrolmethodcaneffectively

solvetheproblemsoflongrangeandhighprecisionpositioningofDSA.