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2025机器人运控算法面试题及答案

姓名：__________考号：__________

一、单选题(共10题)

1.什么是PID控制算法？()

A.一种基于误差的线性控制算法

B.一种基于误差的二次控制算法

C.一种基于误差的PID控制算法

D.一种基于状态的反馈控制算法

2.在机器人运动控制中，什么是逆运动学问题？()

A.确定机器人的关节角度以实现期望的运动轨迹

B.确定机器人的运动轨迹以实现期望的关节角度

C.确定机器人的速度和加速度以实现期望的运动轨迹

D.确定机器人的负载和力以实现期望的运动轨迹

3.什么是轨迹规划？()

A.机器人执行任务的过程

B.机器人运动控制的基本算法

C.确定机器人从当前位置到目标位置的运动路径

D.机器人运动控制的目标

4.什么是运动学方程？()

A.描述机器人关节运动的方程

B.描述机器人运动的方程

C.描述机器人运动轨迹的方程

D.描述机器人运动控制算法的方程

5.什么是动力学方程？()

A.描述机器人关节运动的方程

B.描述机器人运动的方程

C.描述机器人运动轨迹的方程

D.描述机器人运动控制算法的方程

6.什么是关节空间和笛卡尔空间？()

A.关节空间是机器人的运动轨迹，笛卡尔空间是机器人的运动方向

B.关节空间是机器人的运动方向，笛卡尔空间是机器人的运动轨迹

C.关节空间是机器人各个关节的角度，笛卡尔空间是机器人在三维空间中的位置

D.关节空间是机器人的运动控制算法，笛卡尔空间是机器人的运动效果

7.什么是运动学逆解？()

A.确定机器人关节角度以实现期望的运动轨迹

B.确定机器人的运动轨迹以实现期望的关节角度

C.确定机器人的速度和加速度以实现期望的运动轨迹

D.确定机器人的负载和力以实现期望的运动轨迹

8.什么是运动学正解？()

A.确定机器人关节角度以实现期望的运动轨迹

B.确定机器人的运动轨迹以实现期望的关节角度

C.确定机器人的速度和加速度以实现期望的运动轨迹

D.确定机器人的负载和力以实现期望的运动轨迹

9.什么是运动学约束？()

A.机器人运动过程中的限制条件

B.机器人运动过程中的目标条件

C.机器人运动过程中的反馈条件

D.机器人运动过程中的环境条件

10.什么是动力学约束？()

A.机器人运动过程中的限制条件

B.机器人运动过程中的目标条件

C.机器人运动过程中的反馈条件

D.机器人运动过程中的环境条件

二、多选题(共5题)

11.以下哪些是机器人运动控制中常见的控制策略？()

A.PID控制

B.模糊控制

C.人工智能控制

D.模态控制

12.以下哪些因素会影响机器人运动控制的精度？()

A.传感器精度

B.电机性能

C.软件算法

D.环境因素

13.以下哪些是轨迹规划中的关键技术？()

A.运动学分析

B.避障算法

C.考虑动态约束的规划

D.最优化算法

14.以下哪些是机器人动力学建模中的重要参数？()

A.质量分布

B.关节刚度

C.阻尼系数

D.负载分布

15.以下哪些是机器人运动控制中用于提高鲁棒性的方法？()

A.预处理数据

B.在线自适应控制

C.遥感技术

D.风险评估

三、填空题(共5题)

16.在机器人运动控制中，用于描述机器人运动学和动力学特性的数学模型称为______。

17.逆运动学问题是指已知______，求解机器人各个关节的角度。

18.在轨迹规划中，为了确保机器人运动的安全和效率，通常会采用______来避免碰撞。

19.在机器人运动控制中，用于调整控制输入以抵消系统误差的方法称为______。

20.在机器人动力学建模中，考虑机器人各部分质量分布对运动影响的重要方法称为______。

四、判断题(共5题)

21.PID控制算法适用于所有类型的机器人运动控制。()

A.正确B.错误

22.在机器人运动控制中，逆运动学问题总是有唯一解。()

A.正确B.错误

23.运动学方程可以完全描述机器人的运动。()

A.正确B.错误

24.轨迹规划只关注机器人的运动路径，不考虑执行任务的效率。()

A.正确B.错误

25.机器人动力学建模中，质量分布对机器人的运动特性没有影响。()

A.正确B.错误

五、简单题(共5题)

26.