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测控技术

382025年第44卷第3期机器人技术与应用

基于改进DGW算法的机器人移动控制研究

王选

（烟台职业学院智能制造系，山东烟台264670)

摘要：轮式机器人目前已经在多个领域得到了应用，但机器人在轨迹跟踪控制中存在数据参数分析和轨

迹跟踪控制效果不佳的问题。为了提升机器人移动过程中的轨迹跟踪控制效果，采用差分进化(Differ-

entialEvolution,DE）对灰狼优化（GreyWolfOptimizer,GWO）算法进行改进，通过改进收敛因子和交又

变异过程，提升了机器人控制效果。实验结果表明，改进算法在机器人控制中适配度最低值为0.04，比

实际应用和测试结果表明该方法对机器人轨迹跟踪控制有较好的效果。

关键词：改进差分进化灰狼优化；机器人；移动；控制；参数优化

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1000-8829(2025)03-0038-06

doi:10.19708/j.ckjs.2025.03.305

ResearchonRobotMovementControlBasedonImprovedDGWAlgorithm

WANGXuan

(DepartmentofIntelligentManufacturing,YantaiVocationalCollege,Yantai264670,China)

Abstract:Wheeledrobotisappliedinmanyfields,buttherearesomeproblemswithpoordataparameteranal-

ysisandtrajectorytrackingcontrolperformanceinrobottrajectorytrackingcontrol.Inordertoimprovethetraj-

ectorytrackingcontroleffectoftherobotintheprocessofmoving,thedifferentialevolution(DE)algorithmis

adoptedtoimprovethegreywolfoptimizer(GWO)algorithm,andthecontroleffectoftherobotisimprovedby

improvingtheconvergencefactorandthecross-variationprocess.Theexperimentalresultsshowthatthemini-

mumfitvalueoftheimprovedalgorithminrobotcontrolis0.04,whichis0.88lowerthanthatofthegenetic

algorithm.Theratiovalueoftheimprovedalgorithmis10.8469,theintegralvalueis2.3548andthedifferen-

tialvalueis0.0654.Practicalapplicationandtestingshowthatthismethodhasagoodperformanceinrobot

trajectorytrackingcontrol.

Keywords:improvedDGW;robot;movement;control;parameteroptimzation

随着机器人技术的迅猛发展，机器人在工业、医高机器人的工作效率和精度具有重要