基于双目视觉Gabor滤波器的光伏板清扫机器人目标识别.pdfVIP

测控技术

.40·2025年第44卷第6期机器人技术与应用

基于双目视觉Gabor滤波器的光伏板清扫

机器人目标识别

邓随芳，吴永宏，周亚南”，宋建伟²，张魁，李鹏?

（1.国电投车师新能源（吐鲁番）有限公司，新疆吐鲁番838000；

2.国电投河南工程运维有限公司，河南郑州450000）

摘要：光伏板清扫机器人在目标识别过程中，易受到光照变化和阴影干扰等因素的影响，导致难以准确

识别光伏板表面的渠道目标。为此,提出基于双目视觉Gabor滤波器的光伏板清扫机器人目标识别方

法。根据光伏板清扫机器人的位姿状态和手眼标定类型，构建机器人运动数学模型，结合标定误差修

正，完成机器人视觉系统的手眼标定；引入双目视觉技术采集光伏板图像，并通过立体匹配和视差计算

构建光伏板三维模型，进而采用Gabor滤波器提取光伏板的纹理特征；以此为依据，利用支持向量机

（SupportVectorMachine,SVM）算法构造目标识别分类器，输出清扫目标的质心坐标并确定其位置，进

而实现光伏板清扫目标的识别。实验结果表明，利用所提算法进行光伏板清扫机器人目标识别，误判率

在0.25%以下，满足识别精度要求，且识别耗时较少。

关键词：双目视觉系统；Gabor滤波器；光伏板；清扫机器人；目标识别

中图分类号：TP249文献标志码：A文章编号:1000-8829(2025)06-0040-06

doi:10.19708/j.ckjs.2025.06.301

TargetRecognitionofPhotovoltaicPanelCleaningRobotBasedon

BinocularVisionGaborFilter

DENGSuifang,WUYonghong,ZHOUYanan’,SONGJianwei,ZHANGKui’,LIPeng

(1.SPICJushiNewEnergy(Turpan)Co.,Ltd.,Turpan838000,China;

2.SPICHenanEngineeringOperationandMaintenanceCo.,Ltd.,Zhengzhou450000,China)

Abstract:Thephotovoltaicpanelcleaningrobotsaresusceptibletofactorssuchaschangesinlightingand

shadowinterferenceduringtargetrecognition,makingitdifficulttoaccuratelyidentifychanneltargetsonthe

surfaceofphotovoltaicpanels.Therefore,atargetrecognitionmethodofphotovoltaicpanelcleaningrobotbased

onbinocularvisionGaborfilterisproposed.Basedontheposestateandhandeyecalibrationtypeofthephoto-

voltaicpanelcleaningrobot,amathematicalmodelofrobotmotionisconstructed.Combinedwithcalibrationer-

rorcorrection,thehandeyecalibrationoftherobot