基于机器视觉的新能源电动车充电孔检测与定位方法.pdfVIP

基于机器视觉的新能源电动车充电孔检测与定位方法·9·

基于机器视觉的新能源电动车充电孔

检测与定位方法

张辉，金侠挺

(1．长沙理工大学电气与信息工程学院，湖南长沙410012；2．湖南大学电气与信息工程学院，湖南长沙410082)

摘要：针对电动车辆人工充电环节的效率低下、场合限制、漏电隐患等难题，研究了一种基于机器视觉的

新能源电动车充电孔检测与定位方法。该方法能有效获取目标充电孔的有用特征，实现机器人的自动

化充电。首先采用中值滤波去除强电磁噪声的干扰；然后提出了基于HSI颜色模型的二阶段图像检测

方法，包括HSI模型变换、Hue分量阈值分割、形态学操作、Canny算子边缘检测、鲁棒性拟合等步骤，并

以亚像素的高精度提取出目标充电孔特征；最后，采用HALCON软件对设计算法进行验证测试，实验结

果表明该方法能有效识别充电孔，且定位精度满足机器人作业要求，运行时间约为1051．2ms。

关键词：新能源电动车；机器人充电；充电孔视觉检测与定位；HSI颜色模型；形态学；Canny算子

中图分类号：TP391．4文献标识码：A文章编号：1000—8829(2017)02—0009—06

ANewMethodforNewEnergyElectricVehicleChargingHole

DetectionandLocationBasedonMachineVision

ZHANGHui，，JINXia—ting

(1．CollegeofElectricalandInformationEngineering，ChangshaUniversityofScienceandTechnology，Changsha410012，China；

2．CollegeofElectricalandInfomrationEngineering，HunanUniversity，Chnagsha410082，China)

Abstract：Inordertosolvetheproblemsoflowefficiency，spacelimitationsandleakageriskina~ificialchar—

gingoperation，anewmethodforelectricvehiclechargingholedetectionandlocationbasedonmachinevision

isstudied．Themethodcanobtaintheusefulfeaturestorealizetherobot-basedautomaticchargingoperation．

Firstly，medianfilterisusedtoremovethestrongelectromagneticnoise．Then，atwo—stageimagesegmentation

methodbasedonHSIcolormodelisproposedtoextractthecharacteristicsofthechargingholetargetwithsub—

pixelprecision，whichinvolvescolormodeltransformation，thresholdsegmentationinHuecomponent，morpho-

logicaloperation，Cannyedgedetectionandrobustnessfitting．Finally，visionplatfomrHALCONisusedtotest

andverifythedesignalgorithm．Theexperimentalresultshowsthatthemethodcanmeettherequirementofpo—

sitioningaccuracyofsub-pixellevelandrunningtimeisabout1051．2ms．