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测控术

测控技术

机器人技术与应用2025年第44卷第3期33

基于改进萤火虫算法的图书馆室内机器人

避障路径规划研究

甘凌

（贵州交通职业大学图书馆，贵州贵阳551400)

摘要：对机器人避障路径规划模型存在的路径规划不准确的问题进行了分析，并基于分析结果，采用动

态窗口算法（DynamicWindowApproach，DWA）对萤火虫算法（FireflyAlgorithm，FA）进行改进，将改进后

的萤火虫算法用于图书馆室内机器人避障路径规划。经实验测试，所提改进算法的准确率提高到了

99.2%。该算法将避障路径规划的准确率提高到了98.9%，将机器人计算最优路径的时间和通过该路

径的时间降低到3.4min，满足了室内机器人避障路径规划模型的工程应用条件。

关键词：机器人；避障路径规划模型；动态窗口算法；萤火虫算法

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1000-8829(2025)03-0033-05

doi:10.19708/j.ckjs.2025.03.301

ResearchonObstacleAvoidancePathPlanningforLibraryIndoorRobot

BasedonImprovedFireflyAlgorithm

GANLing

(Library,GuizhouCommunicationsPolytechnicUniversity,Guiyang551400,China)

Abstract:Theproblemofinaccuratepathplanninginrobotobstacleavoidancepathplanningmodelisana-

lyzed.Basedontheanalysisresults,thefireflyalgorithm(FA)isimprovedusingthedynamicwindowapproach

(DWA).Theimprovedalgorithmisappliedtoindoorrobotobstacleavoidancepathplanninginlibraries.

Throughexperimentaltesting,theaccuracyoftheimprovedalgorithmisincreasedto99.2%.Theaccuracyof

obstacleavoidancepathplanningisincreasedto98.9%,andthetimefortherobottocalculatetheoptimal

pathandpassthroughthepathisreducedto3.4min,whichcanmeettheengineeringapplicationconditionsof

indoorrobotobstacleavoidancepathplanningmodel.

Keywords:robot;obstacleavoidancepathplanningmodel;DWA;FA

随着移动机器人的使用范围不断扩大，机器人避90.7%。在国内，也有很多专家对避障路径规划模型

障路径规划模型被广泛用于各个领域[1-2]。国内外很进行了研究[4]。例如，针对机器人在路径规划时出现

多专家都对避障路径规划模型进行了研究。例如，在合力平衡导致目标不可达的问题，高飞翔等[5