基于改进蚁群算法的机器人路径规划.pdfVIP

测控技术

机器人技术与应用

年第卷第期

基于改进蚁群算法的机器人路径规划

方春城孙培明

揭阳职业技术学院机电工程系广东揭阳

摘要针对机器人路径规划问题提出一种改进的蚁群算法建立栅格地图模型结合蚁群算法设置禁

忌表同时针对死锁问题提出丢弃陷入死锁的蚂蚁当蚂蚁迭代次数大于代后通过减小信息素增

强系数达到提高算法收敛速度的目的实验结果表明改进后的算法能快速规划出最优路径同时

能避免陷入死锁和局部优化

关键词机器人路径规划蚁群算法栅格法

中图分类号文献标识码文章编号

现在机器人应用领域越来越广泛如机器人焊文献在信息素更新中减去最差蚂蚁释放的信

化

接救灾海洋探索家庭扫地搬运等机器人技术也息量改进种群进化文献给出二维环境建模数

正向高智能化方向发展其中路径规划是机器人技术学模型文献文献给出栅格法原理并给出栅

的一个主要研究方向机器人路径规划是机器人控制格地图的相关处理方法文献文献文献

文献明确指出传统算法的缺陷文献

的重要组成部分机器人在特定的空间完成作业任务

文献则给出栅格法启发式算法的改进策略

必须按照一定的路径行走目前机器人路径规划主

要方法有蚁群算法拓扑法可视图法栅格法遗传算本文首先介绍基本蚁群算法原理引入二维地图

的栅格法表示方法结合栅格法和蚁群算法进行改进

法人工势场法等文献在传统的蚁群算法基

研究机器人路径规划通过栅格法建立地图信息确

础上采用挥发系数自适应方式并加入拐点参数作为

定信息因子启发因子为避免算法陷入死锁丢弃

路径评判标准之一实现算法优化文献提出广