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测控技术

·14·2024年第43卷第6期机器人技术与应用

基于高斯投影的变电站巡检机器人定位建图技术

柏仓，邱刚²*，陈杰²，谭笑”，曹京荥²，李陈莹”

（1.国网江苏省电力有限公司，江苏南京211103；2.国网江苏省电力有限公司电力科学研究院，江苏南京211103）

摘要：保障变电站的安全是电力供应的关键要素，因此变电站的巡检工作是不可或缺的。目前，采用机

器人进行自动化巡检是变电站巡检领域的重要趋势。获得变电站的平面地图是实现变电站自动化巡检

的关键。目前传统的定位建图方案，如同步定位与建图（SimultaneousLocalizationandMapping,SLAM）、

离线全球定位系统（GlobalPositioningSystem,GPS）定位等，往往存在特征识别困难、建图时间过长或者

地图所需存储空间过大等缺点。基于此,提出了一种基于高斯投影的变电站巡检机器人定位建图技术。

采集完工作区域内外边界和障碍区域的边界点后，通过高斯投影，将采集到的地理位置坐标转换为平面

直角坐标，并通过射线法实现平面栅格地图的建立。再根据已有的栅格地图信息和实时接收的机器人

当前位置信息实现定位功能。实验验证了该定位建图技术的可行性，该方法可极大地提升建图速度，减

少地图所需的存储空间,建立的地图可用于巡检机器人后续的路径规划和导航。

关键词：巡检机器人；定位建图；高斯投影；射线法；坐标转换；栅格地图

中图分类号：TM81;TP242文献标志码：A

doi:10.19708/j.ckjs.2024.06.003

PositioningandMappingTechnologyforSubstationInspectionRobot

BasedonGaussianProjection

BAICang,QIUGang*,CHENJie,TANXiao*,CAOJingying,LIChenying”

(1.StateGridJiangsuElectricPowerCo.,Ltd.,Nanjing211103,China;

2.ElectricPowerResearchInstituteofStateGridJiangsuElectricPowerCo.,Ltd.,Nanjing211103,China)

Abstract:Ensuringthesafetyofsubstationsisacriticalelementofpowersupply,sothesubstationinspectionis

indispensable.Currently,employingrobotsforautomatedinspectionisasignificanttrendinthesubstationin-

spectionfield.Obtainingaplanarmapofthesubstationsiscrucialforachievingautomatedsubstationinspec-

tion.Currently,traditionalpositioningandmappingsolutionslikesimultaneouslocalizationandmapping

(SLAM)andoflineGlobalPositioningSystem(GPS)positioningftensufferfromdifficultiesinfeaturerecog-

nition,lengthymappingtimes,orexcessivestoragespacerequirementsformaps