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测控技术
机器人技术与应用2019年第38卷第4期•11*
基于机器视觉和力反馈的自动装配技术研究
徐远，宋爱国，李会军
(东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京210096)
摘要:针对工业生产中自动装配技术装配精度不高的问题提出了，一种基于机器视觉和六维力传感器的
自动装配控制方法。使用两个单目摄像头对目标进行两次定位，通过改进的NCC匹配算法进行-次定
位，通过基于边缘特征的模板匹配进行二次定位，利用六维力传感器获取装配过程中的力与力矩变化情
况，并基于反馈的力与力矩提出了直线运动与螺旋线运动两种装配轨迹规划策略。在搭建的机器人平
台上对两种策略进行了对比实验，实验结果表明在轴孔间隙较大时直线运动装配效率较高，但当轴孔，
间隙小于0.1mm时，直线运动的装配效率和成功率均大幅下降，而螺旋线运动的装配时间主要与装配
孔直径有关，对于不同轴孔间隙装配表现稳定，并能以较高成功率实现精度0.05mm的轴孔装配。
关键词：机器视觉；目标定位；六维力传感器;轴孔装配
中图分类号:TP249文献标识码:A文章编号!1000-8829(2019)04-0011-06
doi：10.19708/j.ckjs.2019.04.003
ResearchonAutomaticAssemblyTechnologyBasedonMachineVision
AndForceFeedback
XUYuan,SONGAi-guo,LIHui-jun
(SchoolofInstrumentScienceandEngineering,SoutheastUniversity,Nanjing210096,China)
AbstractI：nordertosolvetheproblemoflowassemblyprecisionofautomaticassemblytechnologyinindustri
alproduction,anautomaticassemblycontrolmetliodbasedonmachinevisionandsix-dimensionalforcesensor
isproposed.Twomonocularcameraswereusedtolocatethetargetwice.TheNCCmatchingalgoritlimwas
usedforpositioning,andthetemplatematchingbasedonedgefeatureswasemployedforsecondarypositioning.
Theforceandtorquechangesduringassemblywereobtainedbythesix-dimensionalforcesensor,andtwoas
semblytrajec〇rplanningstrategiesforlinearmotionandspiralmotionwereproposedbased
offorceandtorque.Thetwostrategieswerecompar
我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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