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自动控制原理
——第3章时域分析法;第3章时域分析法;§3-1控制系统的时域指标;1.典型输入信号
根据系统中常见的输入信号设计的理想输入函数;1）理想脉冲函数（或冲击函数）;3.性能指标;动态性能指标——延迟时间td;动态性能指标——上升时间tr;动态性能指标——峰值时间tp;动态性能指标——调节时间ts;动态性能指标——超调量σ%;动态性能指标：情形1
;上升时间tr;tr;1).延迟时间td
2).上升时间tr
3).峰值时间tp
4).调节时间ts
5).超调量σ%
tr,tp和ts表示控制系统反映输入信号的快速性，
σ%反映系统动态过程的平稳性。即系统的阻尼程度
其中ts和σ%是最重要的两个动态性能的指标。;稳态性能指标——稳态误差
时间趋于无穷时，系统输出与输入变量之间的差值
;§3-2一阶系统时域分析;2.一阶系统单位阶跃响应;;一阶系统的单位阶跃响应曲线;【例1】一阶系统的结构图如图所示，(1)若kt=0.1,试求系统的调节时间ts，(2)如果要求ts0.1秒。试求反馈系数应取多大？;解：系统的闭环传递函数;3.一阶系统的单位脉冲响应;;4.一阶系统的单位斜坡响应;;一阶系统单位斜坡响应存在稳态误差
ess=t–(t–T)=T
从曲线上可知，一阶系统单位斜坡响应达到稳态时具有和输入相同的斜率，只是在时间上滞后T,这就存在着ess=T的稳态误差。;5.一阶系统各种典型输入的响应总结;等价关系:（仅适用于线性定常系统）
系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数；
系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的积分；
跟踪能力:
脉冲输入：无稳态误差，跟踪速度与T有关；
阶跃输入：无稳态误差，即能够跟踪阶跃信号，
跟踪速度取决于T；
斜坡输入：有位置误差，且稳态误差等于T；
加速度输入：稳态误差无穷大，无法跟踪。;问题：
单位阶跃输入时，t=T时，输出为多少？
单位阶跃输入时，t=0时的阶跃响应曲线的斜率为？
单位斜坡输入下的稳态误差是多少？
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