CN116912331B 标定数据生成方法、装置、电子设备及存储介质 （神力视界(深圳)文化科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116912331B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202310902384.5

(22)申请日2023.07.20

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116912331A

(43)申请公布日2023.10.20

(73)专利权人神力视界(深圳)文化科技有限公

司

地址518067广东省深圳市南山区粤海街

道蔚蓝海岸社区科苑路3239号阿里云大厦S1栋602

(51)Int.CI.

G06T7/80(2017.01)

GO6T7/73(2017.01)

(56)对比文件

CN111627075A,2020.09.04CN111815716A,2020.10.23审查员陈巍

(72)发明人王天舒

(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277

专利代理师李茂家周蕾

权利要求书3页说明书16页附图8页

(54)发明名称

标定数据生成方法、装置、电子设备及存储介质

(57)摘要

CN116912331B本公开涉及标定数据生成方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：控制虚拟拍摄系统中的各块屏幕显示各自对应的指定标定板；控制摄像机在不同位姿下对多块屏幕进行图像采集，得到多张图像；对摄像机采集的多张图像进行特征点检测，得到每张图像中检测出的特征点以及检测出的特征点的特征点信息；将每张图像中检测出的特征点在图像中的二维坐标与在屏幕中显示时的三维坐标对应关联，得到每张图像中检测出的特征点的坐标对；其中，标定数据包括多张图像中检测出的特征点的坐标对，标定数据用于标定摄像机的相机参数。根据本公开实

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S31

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控制虚拟拍摄系统中的各块屏幕显示各自对应的指定标定板

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在多块屏幕已显示各自对应的指定标定板的情况下，控制摄像机在不同位姿下对多块屏幕进行图像采集，得到摄像机采集的多张图像

对摄像机采集的多张图像进行特征点检测，得到每张图像中检测出的特征

点以及检测出的特征点的特征点信息，特征点信息包括特征点的序号以及

特征点在图像中的二维坐标

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根据每张图像中检测出的特征点的序号，将每张图像中检测出的特征点在

图像中的二维坐标与在屏幕中显示时的三维坐标对应关联，得到每张图像

中检测出的特征点的坐标对，其中，标定数据包括多张图像中检测出的特

征点的坐标对，标定数据用于标定摄像机的相机参数

CN116912331B权利要求书1/3页

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1.一种标定数据生成方法，应用于虚拟拍摄系统，所述虚拟拍摄系统包括用于拍摄的摄像机以及用于显示虚拟场景的多块屏幕，其特征在于，所述方法包括：

控制所述虚拟拍摄系统中的各块屏幕显示各自对应的指定标定板，其中，每块屏幕对应的指定标定板包括多个标定单元，每个标定单元包括沿对角线相邻分布的两个相同的二维标识码ArUco码，每个标定单元中两个相同ArUco码之间连接处的角点为每个标定单元的特征点，每个标定单元中两个相同ArUco码的码值用于表征每个标定单元的特征点的序号，每个特征点的序号与每个特征点在屏幕中显示时的三维坐标对应关联；

在所述多块屏幕已显示各自对应的指定标定板的情况下，控制所述摄像机在不同位姿下对所述多块屏幕进行图像采集，得到所述摄像机采集的多张图像；

对所述摄像机采集的多张图像进行特征点检测，得到每张图像中检测出的特征点以及检测出的特征点的特征点信息，所述特征点信息包括特征点的序号以及特征点在图像中的二维坐标；

根据每张图像中检测出的特征点的序号，将每张图像中检测出的特征点在图像中的二维坐标与在屏幕中显示时的三维坐标对应关联，得到每张图像中检测出的特征点的坐标对；

其中，所述标定数据包括所述多张图像中检测出的特征点的坐标对，所述标定数据用于标定所述摄像机的相机参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述摄像机采集的多张图像进行特征点检测，得到每张图像中检测出的特征点以及检测出的特征点的特征点信息，包括：

将所述摄像机采集的每张图像转换成灰度图并对所述灰度图进行二值化处理，得到每张图像对应的二值化图像；

利用ArUco检测算法检测所述二值化图像中ArUco码之间连接处的角点以及码值，得到ArUco检测结果，所述ArUco检测结果包括检测出的角点以及检测出的