CN115179277B 一种工业机器人标定用构型组生成方法及系统 （华中科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115179277B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202210655651.9

(22)申请日2022.06.10

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115179277A

(43)申请公布日2022.10.14

(73)专利权人华中科技大学

地址430074湖北省武汉市洪山区珞喻路

1037号

(56)对比文件

CN113119130A,2021.07.16审查员刘念

(72)发明人朱志红肖启伟黄石峰周星赵志强王渴健

(74)专利代理机构华中科技大学专利中心42201

专利代理师胡秋萍

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图9页

(54)发明名称

一种工业机器人标定用构型组生成方法及系统

(57)摘要

CN115179277B本发明公开了一种工业机器人标定用构型组生成方法及系统，属于工业机器人领域，包括：S1、对工业机器人运动学误差模型的系数矩阵进行奇异值分解，得到标定用构型组的可观测指数的表达式，从而建立以可观测指数最优为目标的标定用构型组生成模型，其约束条件包括：工业机器人的关节运动范围约束以及工业机器人末端的运动空间约束和采集约束；运动空间约束用于将工业机器人的末端位置约束在其运动边界范围内；采集约束用于将工业机器人的末端位置约束在测量仪器的测量范围内；S2、求解标定用构型组生成模型，生成最优标定用构型组。本发明无需提前进行实际数据采集，也无需预先进行

CN115179277B

对工业机器人运动学误差模型的系数矩阵进行奇异值分解，得到标定用构型组的可观测指数的表达式，从而建立以可观测指数最优为目标的标定用构型组生成模型：其中，优化模型的约束包括：工业机器人的关节「

运动范围约束、以及工业机器人末端的运动空间约束和采集约束

求解上述标定用构型组生成模型，生成工业机器人的最优标定用构型组

CN115179277B权利要求书1/2页

2

1.一种工业机器人标定用构型组生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、对工业机器人运动学误差模型的系数矩阵进行奇异值分解，得到标定用构型组的可观测指数的表达式，从而建立以可观测指数最优为目标的标定用构型组生成模型；其中，所述标定用构型组生成模型的约束条件包括：工业机器人的关节运动范围约束、以及工业机器人末端的运动空间约束和采集约束；所述运动空间约束用于将工业机器人的末端位置约束在其运动边界范围内；所述采集约束用于将工业机器人的末端位置约束在测量仪器的测量范围内；

S2、求解所述标定用构型组生成模型，生成工业机器人的最优标定用构型组；通过最小化所述最优标定用构型组中所有相邻两个构型之间的距离之和，以对所述最优标定用构型组中的构型顺序进行优化；

其中，所述最优标定用构型组中第1个构型和第1+1个构型之间的距离为：

n其中，N为工业机器人的关节角数量；

n

为第1个构型和第1+1个构型的第n个关节角

之差。

2.根据权利要求1所述的工业机器人标定用构型组生成方法，其特征在于，所述运动边界范围包括受障碍物限制的工业机器人末端的笛卡尔空间运动范围，具体为：工业机器人末端的笛卡尔空间运动范围与以障碍物位置为边界的空间范围的交集。

3.根据权利要求1所述的工业机器人标定用构型组生成方法，其特征在于，所述测量仪器为非接触式测量设备，用于将光发射至工业机器人；此时，工业机器人的末端位置处设置有靶球；

所述采集约束用于将光入射方向与靶球接光口所在平面的法线的负方向的夹角约束在靶球接光角度的一半以内；所述法线的负方向为朝向靶球内部的方向。

4.根据权利要求3所述的工业机器人标定用构型组生成方法，其特征在于，所述采集约束为：

其中，p为光入射方向所对应的矢量；R为靶球接光口所在平面的法线的负方向所对应的矢量；D为靶球接光角度，单位为弧度。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的工业机器人标定用构型组生成方法，其特征在于，所述标定用构型组生成模型的目标函数为：

minf(x)=1/0?

其中，x为标定用构型组；0?为构型组可观测指数；σ;为所述系数矩阵的第i个奇异值，i

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