CN115421160B 路沿检测方法、装置、设备、车辆及存储介质 （广州小鹏自动驾驶科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115421160B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202211001177.4GO6V10/30(2022.01)

(22)申请日2022.08.19GO6V10/36(2022.01)GO6V10/762(2022.01)

(65)同一申请的已公布的文献号

GO6V20/56(2022.01)

申请公布号CN115421160A

(56)对比文件

CN114758096

CN114758096A,2022.07.15

审查员柯乐乐

(73)专利权人广州小鹏自动驾驶科技有限公司CN114648654A,2022.06.21

地址510000广东省广州市黄埔区中新知

识城亿创街1号406房之46

(72)发明人李浩闫鹤

(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415

专利代理师陈雨柔

(51)Int.CI.

G01S17/931(2020.01)

G01S7/48(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图6页

(54)发明名称

路沿检测方法、装置、设备、车辆及存储介质

(57)摘要

CN115421160B本申请提供一种路沿检测方法、装置、设备、车辆及存储介质。所述方法包括：获取待处理的点云；所述点云包括若干三维点，所述点云由设置于车辆上的探测装置对车辆周围环境进行探测得到；对所述点云进行极坐标栅格化得到栅格集合；所述栅格集合中的栅格包括投影到该栅格的所有三维点的重心、和所述所有三维点中的最大高度和最小高度之间的高度差；根据所述高度差从所述栅格集合中筛选出路沿候选栅格集合；根据所述路沿候选栅格集合中角度相邻的路沿候选栅格的重心之间的相对距离关系，进行路沿

CN115421160B

获取待处理的点云；所述点云包括若干三维点，所述点云由设置于车辆

获取待处理的点云；所述点云包括若干三维点，所述点云由设置于车辆上的探测装置对车辆周围环境进行探测得到

对所述点云进行极坐标栅格化得到栅格集合：所述栅格集合中的栅格包

括投影到该栅格的所有三维点的重心、和所述所有三维点中的最大高度

和最小高度之间的高度差

根据所述高度差从所述栅格集合中筛选出路沿候选栅格集合

根据所述高度差从所述栅格集合中筛选出路沿候选栅格集合

SI01

S102

S103

S104

CN115421160B权利要求书1/3页

2

1.一种路沿检测方法，其特征在于，包括：

获取待处理的点云；所述点云包括若干三维点，所述点云由设置于车辆上的探测装置对车辆周围环境进行探测得到；

对所述点云进行极坐标栅格化得到栅格集合；所述栅格集合中的栅格包括投影到该栅格的所有三维点的重心、和所述所有三维点中的最大高度和最小高度之间的高度差；

根据所述高度差从所述栅格集合中筛选出路沿候选栅格集合；

根据所述路沿候选栅格集合中角度相邻的路沿候选栅格的重心之间的相对距离关系，进行路沿检测；其中，若角度相邻的路沿候选栅格的重心之间的相对距离小于预设距离，则所述角度相邻的路沿候选栅格存在路沿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路沿候选栅格集合中角度相邻的路沿候选栅格的重心之间的相对距离关系，进行路沿检测，包括：

在从所述路沿候选栅格集合中选取作为初始种子点的路沿候选栅格后，沿着指定方向重复执行以下步骤直到不存在与种子点角度相邻的路沿候选栅格：若作为种子点的路沿候选栅格与角度相邻的路沿候选栅格之间的重心距离小于预设距离，将所述角度相邻的路沿候选栅格作为新的种子点；

根据作为种子点的所有路沿候选栅格生成路沿结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在从所述路沿候选栅格集合中选取作为初始种子点的路沿候选栅格后，还包括：

沿着指定方向重复执行以下步骤直到执行次数满足预设次数：若作为初始种子点的路沿候选栅格与当前角度差异