CN116184376B 一种水下三维地形及多波束图像声呐数据仿真系统和方法 （宜昌测试技术研究所）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116184376B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202211467131.1

(22)申请日2022.11.22

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116184376A

(43)申请公布日2023.05.30

(73)专利权人宜昌测试技术研究所

地址443003湖北省宜昌市西陵区胜利三

路58号

(72)发明人刘衡睿程姝王力刘奇佩

李晶

(74)专利代理机构北京艾纬铂知识产权代理有限公司16101

专利代理师许姣

(51)Int.CI.

GO1S7/539(2006.01)

GO6F30/20(2020.01)

G06T17/05(2011.01)

G06T7/246(2017.01)

G06T7/10(2017.01)

GO6T5/20(2006.01)

GO6T5/50(2006.01)

GO6T3/4007(2024.01)

(56)对比文件

CN110189403A,2019.08.30

SU1176276A1,1985.08.30审查员张耀天

权利要求书2页说明书7页附图3页

(54)发明名称

一种水下三维地形及多波束图像声呐数据仿真系统和方法

(57)摘要

CN116184376B本发明公开了一种水下三维地形及多波束测深声呐仿真方法和系统，属于水下探测技术领域，可广泛应用在三维技术及声呐图像领域，本发明通过获取单元中的合成孔径声呐获取水下地形二维声呐图像，获取单元中的多波束声呐获取实测多波束声呐图像数据集；数据仿真单元，仿真水下航行器的航行数据，仿真多波束图像声呐的探测方式；第一模型构建单元主要构建目标仿真模型和水下三维点云地形，第二模型构建单元主要构建声呐图像仿真模型和原始仿真声呐图像，第三模型单元主要构建声呐图像风格模型和最终声呐图像，上述单元保证该系统能在杂多

CN116184376B

获取高清水下地形图像并进行处理生成基底

获取高清水下地形图像并进行处理生成基底图像

获取KLSG图像数据集并建立目标仿真模型生成目标图像

根据基底图像以及仿真目标图像进行融合，并根据融合后图像建立水下三维点云地形

对水下航行器的航行数据、多波束图像声呐探测方式进行仿真

结合上述仿真结果，生成初始仿真声呐图像

获取一组实测多波束声呐图像数据集并建立声呐图像仿真模型

将初始仿真声呐图像带入声呐图像仿真模型中，生成最终仿真声呐图像

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CN116184376B权利要求书1/2页

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1.一种水下三维地形及多波束图像声呐数据仿真系统，其特征在于，该系统包括：获取单元、第一模型构建单元、第二模型构建单元、第三模型构建单元和数据仿真单元；

获取单元，获取单元中的合成孔径声呐获取高清水下地形二维声呐图像并转换为灰度图像，获取单元中的多波束声呐获取水下地形实测多波束声呐图像数据集；

第一模型构建单元，基于所述二维声呐图像构建水下三维点云地形；

数据仿真单元，仿真水下航行器的航行数据，仿真多波束图像声呐的探测方式；

第二模型构建单元，基于所述仿真结果和水下三维点云地形构建声呐图像仿真模型，获得原始仿真声呐图像；

第三模型构建单元，基于水下地形实测多波束声呐图像数据集，构建声呐图像风格模型，将原始仿真声呐图像带入所述声呐图像风格模型中构建最终声呐图像。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述获得原始仿真声呐图像，具体方法为：

根据仿真获得水下航行器在水下的运动轨迹，将仿真多波束图像声呐探测方式带入到运动轨迹中；根据仿真朝向角度进行三维变换，找出仿真多波束图像声呐的探测射线与仿真三维点云地形的最近邻点，得到每条射线的探测点与仿真多波束图像声呐的距离；根据仿真多波束图像声呐的探测横向开角来确定仿真二维多波束图像声呐图像宽度，根据仿真多波束图像声呐的探测距离来确定仿真二维多波束图像声呐图像高度以及列像素中一个像素点所代表的距离；将仿真探测的目标点与仿真多波束图像声呐的距离带入二维图像中，生成初始仿真声呐图像。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述仿真多波