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高端装备制造：海外人形机器人巨头深度剖析

1.特斯拉：由人类打造、为人类服务的机器人

1.L后人工智能时代机器人将取代人类进行重复性劳动

0Ptimus定位为解放劳动力，可替代4亿位。特斯拉的人形机器人项目

Optimus（擎天柱）最早于2021年AIDay上公布（早期名称为Tesla

Bot）,定位为解放劳动力的通用型机器人。人形机器人作为模仿人类的拟

态物，相比机械臂等传统机器人，能无缝在众多场景替代人类工作。马斯克

表示，在后人工智能时代机器人将取代人类进行重复性劳动，生产力充足的

前景下可行的经济模式是政府实行全民补贴，而体力劳动将成为个人的选

择。根据世界银行数据，2022年全球劳动人口约34.3亿人，劳动力人口

已呈现下降趋势，据麦肯锡报告预测，到2030年全球约4亿人的位将会

被自动化机器人替代，即11.7%的劳动者会被机器人所取代。以Oplimus

单价2万美元计算，长期全球人形机器人市场天花板达8万亿美元，是一个

庞大的蓝海市场。

高自由度结构与精细控制初步具备实用性。目前Optimus原型机身高约

172cm,体重约57k,力量能单手举起一架钢琴。其身体共有28个自由

度（下一代预计超过200个自由度），采用了更加灵活的弹簧负载设计与6

种类型执行器，关节采用仿生学关节设计，模拟人类关节与肌腱形态，手部

是Optimus最大亮点，采用人体工程学设计，拥有11个自由度（下一代

预期27个），相比之下工业机器人全身一般仅有4到6个自由度。特斯拉

已于演示视频中展示了精细手部动作，在Dojo超算的支持下Optimus利

用动作捕捉对人类活动方式进行学习，可抓取杂物，力道控制精细，甚至不

会打碎鸡蛋。根据特斯拉介绍，Optimus已经在特斯拉弗里蒙特工厂试验简

单工作，如移动零件或用扳手将螺栓固定在汽立上。

1.2.自动驾驶的终极形态，FSD自动驾驶・超算•机器人三位一体

人形机器人是自动驾驶技术的终极形态。自动驾驶的本就是有轮子的机器

人，特斯拉已经打通了FSD软件（完全自动驾驶）和机器人的底层模块，

特斯拉在FSD上的积累将使得人形机器人全面受益。特斯拉将FSD从其汽

车转移到了机器人，并经过调整以适应机器人的身体和不同的工作环境。特

斯拉主要通过对人进行真实世界任务的运动捕捉，如提起物体、行走等，然

后使用反向运动学技术让Optimus重复这些动作，同时应用了在线动作适

应技术，使这些任务更加灵活，并能根据环境进行调整。同时由于采用了相

同的FSD系统，机器人可直接复用电动车成熟的视觉系统，由于特斯拉决

定采用同样的摄像头方案，而不是LIDAR传感器，因此可直接移植到人形

机器人上。

自动驾驶为机器人搭建技术框架。机器人的反馈机制本上是与自动驾驶相

同的架构，即感知层-决策层-执行层。特斯拉在汽车上使用自研的HW硬

件与FSD软件，而机器人的感知层和决策层可直接复用自动驾驶技术，特

斯拉基于Transformer的BEV方案结合时序队列与Occupancy

Network,实现包含空间和时间的4D感知，即使在纯视觉方案下仍能实现

高效的环境感知。在决策层上，模型训练阶段的数据标注和模拟环境同样可

复用于机器人上，因此0Ptmus能在立项仅一年就拿出展示机型，远快于

其他人形机器人厂商，软件层面上只需要更多优的训练数据积累就能快速

提高运动能力。

图2人彩机器人可复用自动驾驶技术框架

感知层决策层执行层

收集分析数据

定义规划数据

侦判控制车轨

Dojo超算——云端训练AI的基石。超级计算机Dojo基于特斯拉自研的