CN120235959A 基于二维视觉的多角度旋转3d引导点胶检测的方法 （深圳市轴心自控技术有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120235959A(43)申请公布日2025.07.01

(21)申请号202510453280.X

(22)申请日2025.04.11

(66)本国优先权数据

202411868746.42024.12.18CN

(71)申请人深圳市轴心自控技术有限公司

地址518000广东省深圳市龙华区观澜街

道大富社区桂月路334号硅谷动力汽车电子创业园A15栋101、201及A14栋整栋

(72)发明人张业黄华斌黄文武张少美

谢宇

(74)专利代理机构深圳众邦专利代理有限公司

44545

专利代理师王红

(51)Int.CI.

G06T7/80(2017.01)

GO6V10/24(2022.01)

GO6V10/25(2022.01)

B05C11/10(2006.01)

权利要求书2页说明书10页附图1页

(54)发明名称

基于二维视觉的多角度旋转3D引导点胶检测的方法

(57)摘要

本发明涉及点胶领域，具体公开基于二维视觉的多角度旋转3D引导点胶及检测方法3D包括：

CN120235959A相机的旋转角度设置：选择3D标定路径和角度：3D标定图像预处理：2D相机VS3D相机标定：2DMark设置：3D相机扫描路径设定：3D点胶图像预处理：导出点胶模板路径：点胶参数设定：点胶后检测预处理：新增多角度3D视觉图像的处理，结合2D相机对产品Mark的精准定位，实现多角度3D相机对各种复杂结构产品的点胶路径动态补偿，解决客户产品装配工艺一致性不良、3D相机扫描路径单一和点胶平面不水平的问题，使实际点胶路径完全精确可控，大幅降低产品工艺装配公差的依赖性，节省多点探高的

CN120235959A

CN120235959A权利要求书1/2页

2

1.基于二维视觉的多角度旋转3D引导点胶检测的方法，其特征在于；

步骤如下：

3D相机的旋转角度设置：校准机械装配带来的角度偏差

选择3D标定路径和角度：选择不同的角度和扫描方向，进行2D相机和3D相机的标定；

3D标定图像预处理：根据设定的角度和方向，得到的3D图像转换成灰度图像进行预处

理；

2D相机VS3D相机标定：将3D图像预处理的坐标与2D相机坐标进行标定；

2DMark设置：记录标记点用以整体偏移和角度补偿3D扫描路径；3D相机扫描路径设定：设置2DMark基准坐标，确定模板的3D扫描路径和角度；

3D点胶图像预处理：通过3D相机得到的灰度图，进行预处理；

导出点胶模板路径：挑选需要点胶的路径，作为模板程序基准点；点胶参数设定：设置参数类型的点胶速度、出胶量、偏移量和点胶高度相应的工艺参数；

点胶后检测预处理：通过对比点胶前后的3D灰度图，检测点胶效果。

2.根据权利要求1所述基于二维视觉的多角度旋转3D引导点胶检测的方法，其特征在于；在实施3D相机的旋转角度设置之前，还需要启用3D图像取反和设置3D相机引导偏差保护，通过启用3D图像取反方便客户查看3D图片；设置3D相机引导偏差保护：根据设置模板的基准Mark点和基准机械点胶坐标，通过不同产品的Mark坐标及角度，反推出理论机械坐标；基于不同产品Mark的3D相机抓取实际作业的胶路与理论机械坐标的差值进行保护，超过保护值会拟合或停机报警，预防3D相机的抓取错误。

3.根据权利要求1所述基于二维视觉的多角度旋转3D引导点胶检测的方法，其特征在于；3D相机的旋转角度设置包括预设姿态角度和微调姿态角度；预设姿态角度包括0°、45°和90°,根据需求对3D相机的旋转角度进行选择；微调姿态角度，对预设姿态角度进行微调。

4.根据权利要求1所述基于二维视觉的多角度旋转3D引导点胶检测的方法，其特征在于；选择3D标定路径和角度：择3D相机的旋转角度和扫描动作方向；通过选择3D相机的扫描起点和终点，使3D相机的扫描范围包含整个标定块。

5.根据权利要求1所述基于二维视觉的多角度旋转3D引导点胶检测的方法，其特征在于；3D标定图像预处理：利用3D相机设备获取标定块的三维轮廓信息，将标定块高度数据图转换成灰度图像，并对灰度图像进行预处理；在灰度图上做预处理，抓取标定块上的9点圆孔侧壁的下降沿，拟合出9点圆孔的圆心坐标；预处理完成后，重新扫描标定块，获取9点