原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
机械工程师M
机械工程师
MECHANICALENGINEER
十字型并联机构运动学及动力学分析
杨继东，王光泽田，苗猛
(重庆大学机械工程学院，重庆400044)
摘要:对一种十字形并联机构进行了运动学分析，求出了其机构自由度，运用运动学叠加原理求出其位置正解和逆解，利用雅可比矩阵的条件数对其进行了运动性能评价。计算结果表明该机构雅可比矩阵的条件数恒等于1，具有优越的各向同性性能。基于拉格朗日方程导出十字型并联机构的动力学模型，并分析其动力学特性。通过MATLAB进行算例分析，讨论了十字型并联机构的机构等效惯量、驱动力矩等参数在给定运动规律下的表现。结果表明，该机构具有良好的对称性和稳定性，机构等效惯量是常数，只取决于机构本身的结构，而驱动力矩受载荷质量影响最大。
关键词：并联机构;运动学分析;动力学分析
中图分类号:TP242;TH112 文献标志码:A 文章编号：1002-2333(2019)02-0006-05
KinematicsandDynamicsAnalysisofaCruciformParallelMechanismYANGJidong,WANGGuangzetian,MIAOMeng
(CollegeofMechanicalEngineering,ChongqingUniversity,Chongqing400044,China)
Abstract：Throughkinematicanalysisofthecruciformparallelmechanism,thedegreeoffreedomisderived.Theinverseandforwardpositionmodelofthismechanismareestablishedbyemployingkinematicsuperpositionprincipleandtheanalyticsolutionisobtained.TheconditionnumberofJacobianmatrixisderived.Theresultofthecalculationshowedthat
thismechanismhasperfectisotropicproperties.BasedonLagrangeequation,thedynamicmodelofthecruciformparallel
mechanismisderivedandthekineticcharacteristicsareanalyzed.ThroughtheanalysisofMATLAB,thispaperdiscusses
thespecificperformanceoftheequivalentinertiaanddrivingmomentofthemechanismofthecruciformparallelmechanismunderagivenmotionrule.Theresultsshowthatthismechanismhasgoodsymmetryandstability,andthe
equivalentinertiaofthemechanismisconstant,whichonlydependsonthestructureofthemechanismitself,andthedrivingmomentisthemostaffectedbytheloadquality.
Keyw〇rds：parallelrobot;kinematicanalysis;dynamicanalysis
0引言 轮1和2、转向带轮3、横向滑轨11、纵向滑轨8、嵌合滑台9、工业机器人的使用，可以保证产品质量，提高生产效 导轮4、导轮5、导轮6、导轮7组成。横向滑轨固定放置在机
率，同时减少安全事故，降低工人的劳动强度[1]。另外，随着 架上，驱动带轮放置在横向滑轨的两端。在横向滑台上固国内劳动力成本不断上升，人口红利的减少等因素的加 定放置纵向滑台组成嵌合滑台9,纵向滑轨8悬空放置，同剧，工业机器人
文档评论（0）