基于四叉树的ORB特征阶梯分布算法.docxVIP

下载本文档

0
0
约1.2万字
约 7页
2026-01-14 发布于浙江
举报
版权申诉

基于四叉树的ORB特征阶梯分布算法.docx

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

机械工程师ME

机械工程师

MECHANICALENGINEER

机械工程师MECHANICAL

机械工程师

MECHANICALENGINEER

PAGE26圆园

PAGE26

圆园24年第3期网址：电邮：hrbengineer@163.com

PAGE27网址：

PAGE27

网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园24年第3期

基于四叉树的ORB特征阶梯分布算法

季莘翔，王宇钢，林一鸣

（辽宁工业大学机械工程与自动化学院，辽宁锦州121001）

摘要：针对传统ORB(OrientedFASTandRotatedBRIEF)算法提取图像特征时存在的特征点数量不足且分布不均匀问题，提出了一种基于四叉树的ORB特征阶梯分布算法。通过四叉树算法分割出特征点疏密不同的区域，对每个区域采用逐步降低阈值的方法，实现FAST(FeaturesfromAcceleratedSegmentTest)角点自适应提取；同时依据分割区域设置逐次递减的分割深度和特征点提取比例，以减少运算时间和特征冗余，使特征点分布更均匀。采用覆盖均匀度对特征点的均匀性进行量化。试验结果表明，该算法比传统ORB算法单幅图片的特征点提取数量平均多10.45%，覆盖均匀度平均低20%，运行时间比Mur-Artal算法平均减少20.54%，有效地提高了提取特征点的数量和均匀性，提升了运算效率。

关键词：ORB算法；四叉树；阶梯分布；覆盖均匀度；视觉同步定位与建图

中图分类号:TP391.4 文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）03原园026原园6

ORBFeatureLadderDistributionAlgorithmBasedonQuadtree

JIShenxiang,WANGYugang,LINYiming

(SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation,LiaoningUniversityofTechnology,Jinzhou121001,China)Abstract:AimingattheproblemsofinsufficientnumberoffeaturepointsandunevendistributionduringtheextractionofimagefeatureswiththetraditionalORB(OrientedFASTandRotatedBRIEF)algorithm,anORBfeatureladderdistributionalgorithmisproposed.Quadtreealgorithmisusedtosegmentregionswithdifferentfeaturepointsdensity,andtheFAST(FeaturesfromAcceleratedSegmentTest)cornerpointadaptiveextractionisrealizedbygraduallyreducingthethresholdforeachregion.Atthesametime,accordingtothesegmentationregion,thispapersetsgraduallydecreasingsegmentationdepthandtheratiooffeaturepoints,soastoreducetheoperationtimeandfeatureredundancy,andmakethedistributionoffeaturepointsmoreuniform.Coverageuniformityisusedtoquantifytheuniformityoffeaturepoints.TheexperimentalresultsshowthatcomparedwithtraditionalORBalgorithm,thisalgorithmcanextract10.45%morefeaturepoints,20%lowercoverageuniformity,and20.54%lessrunningtimethanMur-Artalalgorithm,whicheffec