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基于LQR最优控制的倒立摆系统研究：理论、仿真与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在自动控制领域，倒立摆系统作为一种典型的、极具挑战性的控制模型，一直以来都受到研究人员的广泛关注。从本质上讲，倒立摆系统呈现出高阶次、不稳定、多变量、非线性以及强耦合的特性，其控制问题涵盖了现代控制理论中的诸多关键要素，例如稳定性分析、系统建模、控制器设计等。正因如此，倒立摆系统成为了验证各类控制策略有效性和先进性的理想实验平台。

在实际应用场景中，许多复杂系统都与倒立摆系统存在相似的动力学特性。例如，在机器人领域，双足机器人的行走控制与倒立摆系统极为相似，机器人在行走过程中需要不断调整自身姿态，以维持身