江汉大学《机器学习基础》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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江汉大学《机器学习基础》

2023-2024学年第一学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共15个小题，每小题1分，共15分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、机器人操作系统中的动作目标（ActionGoal）主要用于指定什么？（）（）

A.任务目标

B.任务参数

C.任务优先级

D.以上都不是

2、ROS中的节点可以在不同的编程语言中实现，并且能够相互通信，这是因为（）（）

A.ROS提供了统一的通信接口

B.编程语言的兼容性

C.两者皆有

D.以上都不是

3、在ROS中，进行机器人的软件架构设计时，假设要考虑系统的可扩展性和可维护性。以下关于架构设计原则的描述，正确的是：（）

A.采用紧耦合的架构，提高系统的性能

B.设计分层架构，将不同功能模块清晰分离

C.优先考虑功能实现，架构设计不重要

D.软件架构对系统的可扩展性和可维护性没有影响

4、在ROS环境下，对于机器人的轨迹规划，以下哪种方法能够生成平滑且符合动力学约束的运动轨迹？（）

A.五次多项式插值

B.样条曲线拟合

C.贝塞尔曲线

D.B样条曲线。假设机器人需要执行复杂的连续动作，如机械臂的抓取操作，轨迹需要满足关节速度、加速度等动力学约束，同时保证运动的平滑性，上述哪种方法能够更好地生成理想的轨迹，并详细解释其原理和参数设置

5、ROS中的传感器驱动开发是一个重要的环节。假设要开发一个新型传感器的驱动程序，以下关于开发过程和注意事项的描述，正确的是：（）

A.参考现有类似传感器的驱动代码，进行简单修改

B.深入了解传感器的通信协议和数据格式，按照ROS规范开发驱动

C.忽略传感器的特性，开发通用的驱动框架

D.传感器驱动开发复杂且困难，建议使用现成的驱动

6、当使用ROS实现机器人的人机交互界面（HMI）时，以下哪种技术能够提供直观和友好的用户操作体验？（）

A.Qt

B.HTML/CSS/JavaScript

C.OpenGL

D.以上都是。假设需要为用户提供一个能够实时显示机器人状态、控制机器人动作以及进行参数设置的界面，上述哪种技术能够构建功能丰富、界面美观且交互性强的HMI，并说明其在ROS中的集成和开发方法

7、在机器人的能源管理中，需要优化能源消耗以延长工作时间。假设一个移动机器人在执行任务时，不同的运动模式和速度对能源消耗有显著影响。以下哪种能源管理策略能够根据任务需求和环境条件动态调整机器人的行为，以降低能源消耗？（）

A.基于模型的预测控制

B.基于规则的节能策略

C.自适应能源优化算法

D.实时监测与反馈控制

8、ROS中的节点管理器（Master）负责节点之间的注册和通信协调。如果节点管理器出现故障，会导致什么情况？（）

A.节点之间的通信中断

B.系统自动切换到备用节点管理器

C.通信不受影响，但性能下降

D.节点自主进行通信协调

9、在ROS控制的机器人视觉跟踪任务中，如果目标物体被短暂遮挡，以下哪种处理方式较为合理？（）

A.依据之前的运动轨迹进行预测跟踪

B.停止跟踪，等待目标重新出现

C.随机选择新的目标进行跟踪

D.切换到其他跟踪算法

10、ROS中的RViz可视化工具可以用于展示机器人的状态和数据。当需要同时展示多个不同类型的数据，并且要求能够交互地调整显示效果时，以下哪种方式是最有效的？（）

A.使用多个不同的RViz窗口分别显示不同的数据

B.在一个RViz窗口中创建多个面板来显示不同的数据

C.使用自定义的插件来扩展RViz的显示功能

D.以上方法都可以

11、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人操作臂控制信息的消息类型？（）（）

A.moveit_msgs/MoveGroupAction

B.geometry_msgs/Pose

C.std_msgs/String

D.以上都不是

12、机器人的定位精度对于许多任务至关重要。假设一个机器人需要在高精度制造环境中进行操作，定位误差要求在毫米级别以下。以下哪种定位技术能够满足这种高精度要求？（）

A.GPS定位

B.激光跟踪定位

C.视觉定位

D.惯性导航定位

13、机器人的软件架构对于系统的可扩展性和维护性至关重要。假设一个复杂的机器人