WO2025139307A1 智能驾驶变道轨迹的生成方法、系统、电子设备及介质 （上海保隆汽车科技股份有限公司）.docxVIP

(12)按照专利合作条约所公布的国际申请

(19)世界知识产权组织国际局

(43)国际公布日

2025年7月3日(03.07.2025)WIPOIPCT

(10)国际公布号

WO2025/139307A1

(51)国际专利分类号：

B60W30/18(2012.01)

(21)国际申请号：PCT/CN2024/127562

(22)国际申请日：2024年10月27日(27.10.2024)

(25)申请语言：中文

(26)公布语言：中文

(30)优先权：

202311869621.92023年12月29日(29.12.2023)CN

(71)申请人：上海保隆汽车科技股份有限公司(SHANGHAIBAOLONGAUTOMOTIVECORPORATION)[CN/CN];中国上海市松江区沈砖公路5500号201619(CN)。

(72)发明人：谢腾宇(XIE,Tengyu);中国上海市松江区沈砖公路5500号201619(CN)。王斌(WANG,

Bin);中国上海市松江区沈砖公路5500号201619(CN)。程鹏(CHENG,Peng);中国上海市松江区沈砖公路5500号201619(CN)。袁率(YUAN,Shuai);中国上海市松江区沈砖公路5500号201619(CN)。邱启伦(QIU,Qilun);中国上海市松江区沈砖公路5500号201619(CN)。

(74)代理人：上海光华专利事务所(普通合伙)(IPRTOPPATENTANDTRADEMARKLAWOFFICE);中国上海市普陀区云岭西路600弄6号7楼7028室200333(CN)。

(81)指定国(除另有指明，要求每一种可提供的国家

保护):AE,AG,AL,AM,AO,AT,AU,AZ,BA,BB,BG,

BH,BN,BR,BW,BY,BZ,CA,CH,CL,CN,CO,CR,CU,

CV,CZ,DE,DJ,DK,DM,DO,DZ,EC,EE,EG,ES,FI,

GB,GD,GE,GH,GM,GT,HN,HR,HU,ID,IL,IN,IQ,

IR,IS,IT,JM,JO,JP,KE,KG,KH,KN,KP,KR,KW,KZ,

(54)Title:METHODANDSYSTEMFORGENERATINGLANECHANGINGTRAJECTORYININTELLIGENTDRIVING,ELECTRONICDEVICE,ANDMEDIUM

(54)发明名称：智能驾驶变道轨迹的生成方法、系统、电子设备及介质

S21获取车道中心线信息；所述车道中心线信息包括车道中心线各个采集点的坐标信息和车道线函数表达式相关系数

S21

S22根据所述车道中心线信息确定车道中心线的拟合系数

S22

S23结合变道时间、道路宽度和车辆当前速度，对所述拟合系数进行轨迹补偿处理，确定补偿拟合系数

S23

S24图2

S24

图2

S21Acquirelanecenterlineinformation,thelanecenterlineinformation

comprisingcoordinateinformationofeachacquisitionpointofalane

centerlineandacorrelationcoefficientofalanelinefunctionexpression

S22Determineafittingcoefficientofthelanecenterlineonthebasisofthe

lanecenterlineinformation

2025/139307A1

WO

S23Withreferencetothelanechangingtime,theroadwidth,andthecurrentvehiclespeedperformtrajectorycompensationprocessingonthefitting

coefficienttode