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二级倒立摆自抗扰控制算法：原理、优化与多领域应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在自动控制领域中，倒立摆系统作为一种典型的多变量、非线性、强耦合且自然不稳定的系统，一直是研究的热点对象。它能够高度浓缩控制理论中的诸多关键问题，如非线性特性的处理、系统鲁棒性的保障、随动性能的优化以及跟踪精度的提升等，为控制算法的研究与验证提供了理想的实验平台。从倒立摆的发展历程来看，自20世纪60年代Schaefer和Cannon应用Bang-Bang控制理论将曲轴稳定于倒立位置以来，倒立摆的研究便在控制领域占据了重要地位，吸引了众多学者深入探索。如今，倒立摆的类型丰富多样，涵