STM32G4入门与电机控制实战.docVIP

STM32G4

入门与电机控制实战

基于X-CUBE-MCSDK的无刷直流电机与永磁同步电机控制实现

目录

TOC\h\h第1章STM32G4概述

\h第2章STM32电机控制套件P-NUCLEO-IHM03

\h第3章软件开发环境

\h第4章NUCLEO-G431RB基础实验

\h第5章无刷直流电机控制技术

\h第6章永磁同步电机控制技术

\h第7章基于P-NUCLEO-IHM03套件的电机入门控制实例

\h第8章基于P-NUCLEO-IHM03套件的有感电机控制案例

第1章

STM32G4概述

意法半导体（ST）于1987年6月由意大利的SGS微电子公司和法国的Thomson半导体公司合并而成，名为SGS-THOMSONMicroelectronics。1998年5月，公司名称改为意法半导体有限公司（简称意法半导体）。意法半导体是世界领先的提供半导体解决方案的公司，致力于为人类如今及未来的生活做出杰出贡献。

意法半导体于2007年发布了第一款STM32产品，在之后十余年的时间里累计推出多条产品线，产品系列不断完善，STM32产品平台阵营如图1-1所示。其中，STM32G4高性能微控制器是意法半导体独特打造的新一代数模混合微控制器，其性能优异，适用于电机控制、工业设备、数字电源、高端控制应用等众多领域。

图1-1STM32产品平台阵营

STM32G4分为三大产品系列：入门型、性能型和高精度PWM型，对应的产品分别是STM32G4x1、STM32G4x3和STM32G4x4。为扩大其应用范围，STM32G4产品目前覆盖32引脚～128引脚，32～512KBFlash，拥有一个完整的平台，且有众多型号可以选择。

1.1STM32G4系列的特性

STM32G4并不是从零开始的新产品线，它是2012年发布的STM32F3产品线的延续版本，继承了很多STM32F3的理念和基因，同时带来更强劲的性能和数模效果。意法半导体在2012年发布了首款混合信号微控制器STM32F3，后续发布了STM32F343，从而进入原来被DSP垄断的数字电源市场。为满足不断升级的市场需求，2019年意法半导体又推出了性能更强大的STM32G4。从STM32F3到STM32G4的迭代和延续如图1-2所示。

图1-2从STM32F3到STM32G4的迭代和延续

STM32G4是STM32F3的升级，并不是完全取代，因为STM32G4各方面的配置比STM32F3更高级，资源也更丰富。STM32G4具有170MHzCortex-M4内核，集成浮点运算、单指令乘加单元和坐标旋转数字计算机（CoordinateRotationDigitalComputer，CORDIC），内部集成高速比较器、高速运算放大器（简称运放）、高速ADC、高速DAC，支持CANFD、在线升级，以及高级加密标准（AdvancedEncryptionStandard，AES）和信息安全，集成USBType-CPD3.0，同时具备高性能和低功耗特性。STM32G4在很大程度上填补了STM32F3的市场空白。STM32F3和STM32G4的性能对比如图1-3所示。

图1-3STM32F3和STM32G4的性能对比

STM32G4系列基于170MHz的Cortex-M4高速内核，具有浮点单元和DSP扩展指令集支持功能，其性能测试取得了213DMIPS和550Core-Mark的成绩。STM32G4可以有效地帮助用户优化PCB设计，其内置多种模拟外设及周边和MCU配套的分离器件，在提高集成化的同时缩小PCB设计面积，进一步降低系统级的设计成本。与STM32F3系列相比，STM32G4在性能、丰富的内置数模外设、功能安全与信息安全，以及完整的产品目录4个方面有创新和技术优势。

1）性能

除了内核170MHz高主频，为了提升性能，STM32G4系列增加了3种不同的硬件加速器，包括ART加速器（动态缓存），用来实现全部代码加速，帮助用户提高代码综合执行效率；关键程序加速器CCM-SRAM（静态缓存），用来预配置确定性保障；数学加速器，涉及三角函数和数字滤波器，这对STM32G4来说具有革新意义。例如，在电机控制应用中若遇到三角函数计算（矢量旋转、矢量转换、双曲正弦、双曲余弦、反正切、反双曲正切）则会交给数学加速器来处理，这样不仅可以减轻CPU的负担，而且可以提高计算效率，可比原来由CPU处理的效率提升5倍。

2）丰富的内置数模外设

STM32G4采用集成化设计，拥有丰富的内置数模外设。内部集成了所有模拟分离器件，这种集成化的设计不仅减小了PCB尺寸，而且节约了项目开发成本。在25个模拟外设中，包括5个400万