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2025年人形机器人正运动学求解算法真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分）

1.人形机器人正运动学求解的核心目标是确定什么？

A.机器人的关节角度

B.机器人的末端执行器位置

C.机器人的动力学参数

D.机器人的控制策略

2.在正向运动学中，已知所有关节角度，求解末端执行器的位姿，通常使用哪种表示方法？

A.卡尔曼滤波

B.雅可比矩阵

C.D-H参数法

D.神经网络

3.以下哪个不是正向运动学求解常用的方法？

A.递归法

B.代数法

C.数值法

D.隐式函数法

4.逆向运动学求解的主要挑战是什么？

A.解的唯一性

B.解的计算效率

C.解的稳定性

D.以上都是

5.以下哪种方法适用于求解具有冗余自由度的人形机器人的逆向运动学？

A.伪逆法

B.最小范数分解

C.Jacobian逆解

D.D-H参数法

6.雅可比矩阵在正向运动学和逆向运动学中分别扮演什么角色？

A.正向运动学中求导，逆向运动学中求解

B.正向运动学中求解，逆向运动学中求导

C.正向运动学和逆向运动学中都求导

D.正向运动学和逆向运动学中都求解

7.以下哪个不是影响人形机器人正运动学求解精度的主要因素？

A.关节间隙

B.测量噪声

C.机器人结构参数

D.控制算法

8.在机器人学中，工作空间通常指的是什么？

A.机器人能够到达的所有关节角度组合

B.机器人末端执行器能够到达的所有位姿集合

C.机器人的动力系统参数范围

D.机器人的控制输入范围

9.以下哪种方法可以用于快速评估人形机器人的可达性？

A.正向运动学仿真

B.逆向运动学求解

C.雅可比矩阵分析

D.工作空间映射

10.在实际应用中，人形机器人正运动学求解通常需要考虑什么因素？

A.实时性

B.精度

C.可达性

D.以上都是

二、填空题（每题2分，共10分）

1.人形机器人正运动学方程通常表示为_______与_______之间的映射关系。

2.在正向运动学中，描述机器人末端执行器位姿的常用坐标系是_______。

3.逆向运动学求解的解析解通常需要满足_______条件。

4.雅可比矩阵的逆矩阵在逆向运动学中可以用于计算_______。

5.人形机器人正运动学求解的精度受到_______和_______的影响。

三、判断题（每题2分，共10分）

1.正向运动学求解是唯一确定机器人末端执行器位姿的过程。（）

2.逆向运动学求解对于所有类型的机器人都是唯一的。（）

3.雅可比矩阵可以用来描述正向运动学和逆向运动学之间的关系。（）

4.人形机器人的正运动学求解通常比逆向运动学求解更容易。（）

5.在实际应用中，人形机器人正运动学求解通常只需要考虑精度，而不需要考虑实时性。（）

四、简答题（每题10分，共30分）

1.简述人形机器人正运动学求解的基本原理和方法。

2.比较并说明递归法和代数法在正向运动学求解中的优缺点。

3.解释如何使用雅可比矩阵分析人形机器人的运动学特性，并说明其在实际应用中的作用。

五、计算题（每题25分，共50分）

1.已知某人形机器人采用D-H参数法建立运动学模型，部分D-H参数如下表所示：

|连杆|d|θ|α|

|------|--------|--------|--------|

|1|0|q1|π/2|

|2|a1|q2|-π/2|

|3|0|q3|π/2|

请推导该机器人的正向运动学方程，即用关节角度表示末端执行器的位姿。

2.假设某人形机器人的雅可比矩阵为J=[100;010;001]，末端执行器当前位姿为T=[1000;0101;0012;0001]，目标位姿为T_target=[1000;0102;0013;0001]。请计算关节空间的误差，并说明如何使用该误差来调整关节角度使末端执行器达到目标位