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2025年人形机器人故障诊断与预警系统开发考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题

1.人形机器人常见的机械故障不包括以下哪一项？

A.关节磨损

B.驱动器过热

C.控制器死机

D.动作规划错误

2.在故障诊断中，基于模型的方法主要依赖于什么？

A.历史故障数据

B.传感器实时数据

C.预定义的系统模型和规则

D.机器学习算法自动发现模式

3.以下哪种技术通常不用于振动信号分析以诊断人形机器人关节轴承故障？

A.傅里叶变换

B.小波变换

C.自相关分析

D.K-近邻算法

4.用于故障预警的异常检测算法，其主要目标是识别？

A.系统正常运行的模式

B.与正常模式显著偏离的数据点

C.故障已经发生并确定的位置

D.故障发生的原因

5.人形机器人常用的惯性测量单元（IMU）通常包含哪些传感器？

A.温度传感器和压力传感器

B.加速度计和陀螺仪

C.光纤传感器和超声波传感器

D.电流传感器和电压传感器

6.在设计故障诊断专家系统时，知识库的核心内容通常是？

A.系统的电路图

B.故障现象、原因、诊断步骤的规则库

C.传感器数据的实时曲线

D.机器学习模型的参数

7.对于需要高精度定位的人形机器人关节，最可能出现的传感器故障是？

A.电压输出漂移

B.数据通信中断

C.振动信号丢失

D.定位值噪声过大

8.数据融合技术在人形机器人故障诊断与预警系统中的作用主要是？

A.压缩传感器数据

B.提高数据传输速率

C.综合利用来自不同传感器的信息，提高诊断准确性和鲁棒性

D.隐藏系统运行状态

9.在进行人形机器人系统级故障诊断时，通常首先关注哪个层级？

A.硬件原子单元级

B.软件模块级

C.子系统级

D.整体系统行为级

10.以下哪种方法不适合用于预测人形机器人即将发生的故障？

A.基于剩余寿命预测的模型

B.基于故障特征演变的趋势分析

C.基于贝叶斯网络的故障概率估计

D.基于实时传感器读数的简单阈值判断

二、填空题

1.人形机器人常见的电气故障类型包括______、______和______。

2.故障诊断系统的核心功能通常包括______、______和______。

3.预警系统需要处理的数据类型通常比纯粹的故障诊断系统要求具有______。

4.在使用温度传感器监测人形机器人电机时，高温可能由______、______或______引起。

5.为了提高故障诊断系统的鲁棒性，可以采用______、______或______等多种策略。

6.机器学习方法在故障诊断中的应用，可以分为______和______两大类。

7.故障知识库通常需要包含故障的______、______、______和______等信息。

三、简答题

1.简述人形机器人控制系统可能出现的软件故障类型及其典型症状。

2.解释什么是故障自诊断，并说明其在人形机器人应用中的优势。

3.描述数据采集在人形机器人故障诊断与预警系统中的重要性，并列举至少三种关键传感器类型。

4.简述基于模型和基于数据的故障诊断方法的主要区别。

四、论述题

结合人形机器人行走这一具体场景，论述如何设计一个有效的故障诊断与预警系统。请说明需要考虑的关键技术点、数据来源、可能采用的分析方法以及预警策略。

五、设计题

假设你需要为一个特定的人形机器人手臂开发一个简单的振动异常检测模块，用于初步预警潜在的关节轴承或齿轮故障。请描述该模块的设计思路，包括：

1.需要哪些传感器数据输入？

2.如何进行数据预处理（如滤波、去噪）？

3.可以选择哪种异常检测算法，并简述其原理？

4.如何设定异常判断的阈值或规则？

5.模块发出告警信号后，下一步应如何操作（如引导进行更详细诊断）？

试卷答案

一、选择题

1.D

解析：动作规划错误属于控制层面或软件层面的问题，而非直接的硬件故障。关节磨损、驱动器过热、控制器死机都是典型的硬件或电气故障。

2.C

解析：基于模型的方法依赖于预先建立或学习到的系统模型（如物理模型、数学模型）以及描述故障行为的规则，通过比较实际观测与模型预测来诊断故障。

3.D

解析：K-近邻算法是一种分类或回归算