面向三维钢结构环境的攀爬机器人可行域检测模型.pdfVIP

1开发设计

本文引用格式：陈冬青,邓泳涛.面向三维钢结构环境的攀爬机器人可行域检测模型[J].自动化与信息工程,2024,45(6):36-40;46.

CHENDongqing,DENGYongtao.Feasibleregiondetectionmodelforclimbingrobotsin3Dsteelstructure

environment[J].AutomationInformationEngineering,2024,45(6):36-40;46.

面向三维钢结构环境的攀爬机器人可行域检测模型*

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陈冬青邓泳涛

（1.广州检验检测认证集团有限公司，广东广州511447

2.广东工业大学机电工程学院，广东广州510006）

摘要：可行域检测对于自主移动攀爬机器人理解周围环境，保障其高效、安全地移动具有重要意。针对

传统语分割模型参数量大、计算速度慢等问题，提出一种改进的DeepLabv3+模型。该模型的主干网络采用轻

量级的MobileNetv2替代Xception，有效减少了模型的参数量并提升了计算效率；在空洞空间金字塔池化单元中

增加了卷积支路并优化了空洞率，增强了模型对不同尺寸物体的分割能力；在解码阶段引入全局注意力机制，增

强模型对上下文信息的聚合能力，进一步提高模型的分割精度。实验结果表明，改进的DeepLabv3+模型相较于

U-Net模型、DeepLabv3+模型，在攀爬机器人的可行域检测任务上取得了较好的分割效果。

关键词：攀爬机器人；可行域检测；三维钢结构；MobileNetv2；全局注意力机制

中图分类号：TP242.2文献标志码：A文章编号1674-2605(2024)06-0005-06

DOI10.3969/j.issn.1674-2605.2024.06.005开放获取

FeasibleRegionDetectionModelforClimbingRobotsin

3DSteelStructureEnvironment

CHENDongqing1DENGYongtao2

(1.GuangzhouInspection,TestingandCertificationGroupCo.,Ltd.,Guangzhou511447,China

2.SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,GuangdongUniversityofTechnology,

Guangzhou510006,China)

Abstract:Feasibleregiondetectionisofgreatsignificanceforautonomousmobileclimbingrobotstounderstandthe

surroundingenvironmentandensuretheirefficientandsafemovement.AnimprovedDeepLabv3+modelisproposedtoaddressthe

issuesoflargeparametercountandslowcomputationspeedintraditionalsemanticsegmentationmodels.Thebackbonenetworkof