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基于FPGA的多传感器融合技术

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主题目录

•多传感器融合的定义、优势、挑战

•历史事件分析

•什么是多传感器融合

•多传感器融合的好处

•多传感器融合的趋势

•多传感器融合的挑战

•FPGA应对多传感器融合的技术优势

•总结

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多传感器融合的定义、优势、挑战

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Analysis:FailedbypoorCameradetectionandfusionstrategy

-VehicleSpeed:120km/h

-Radar:AEBdetectedtruck,but

speedbeyondAEBrange,didnottakeover

-Camera:Didnotdetectthespecialsharpedtruck

-Fusionusecameraasmain,radarasauxiliary,butRadardidnotfixthe

poorcameradetection.

Analysis:Cameranotdetectedobjectsontime

-VehicleSpeed:100km/h

-AEB:limitedbetween8and85km/h

-Environment:Constructionarea

-Camera:Trainingdatasetsnot

enoughforstaticobstacles(suchasroadblocks,warningtriangle,etc.)

-Radar:Filtersoutthesignalofstaticobjects

•Analysis:DualFailedbothCameraandRadar

•VehicleSpeed:110km/h

•Obstacle:Largetracksinstaticstatus

•Radar:Filtersoutthesignalofstaticobjects

•Camera:Blindingduetoreflectionwithwhitebodywhichcannotbeendetected

L2+/L2++~级别自动驾驶事故分析

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什么是多传感器融合？

•多传感器融合的定义：

•传感器融合是域控制器的一部分。这是一种将多个传感器（包括雷达、激光雷达和摄像头）的输入汇集在一起的能力，以形成车辆周围环境的单一模型或图像。结果模型更精确，因为它平衡了不同传感器的强度。然后，车辆系统可以使用通过传感器融合提供的信息来支持更智能的行动。

Localization

-“WhereamI?”

Mapping

-“What’saroundme?”

PathPlanning

-“Whattodonext?”

Source:SemiengineeringandSynopsys

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多传感器融合的好处

•传感器融合可提供以下好处：

•通过传感器冗余提高安全性

•提高结果模型的准确性和决策速度

•提高系统完整性提高了数据质量、数据可靠性和稳健性

•增加视野的覆盖面积，未测量状态的估计

Source:mouserSource:hindawiArticleID704504

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Range/FoV

RangeResolution

AngleResolution

Velocitydetection

SoCProcessingPerformance

Colordetection

RobustnesstoInterference

AdverseWeather

Nightoperation

Sensorcost

LiDARCameraRADAR

Classification

传感器融合是自动驾驶的必然趋势

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多传感器融合面临的挑战

•安全的挑战

•低延迟,需要更快的处理及更准确的反应

•冗余性,L3会需要DD