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基于FPGA的多传感器融合技术
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2
主题目录
?多传感器融合的定义、优势、挑战
?历史事件分析
?什么是多传感器融合
?多传感器融合的好处
?多传感器融合的趋势
?多传感器融合的挑战
?FPGA应对多传感器融合的技术优势
?总结
3|
多传感器融合的定义、优势、挑战
4
L2+/L2++~级别自动驾驶事故分析
?Analysis:DualFailedbothCameraandRadar
?VehicleSpeed:110km/h
?Obstacle:Largetracksinstaticstatus
?Radar:Filtersoutthesignalofstaticobjects
?Camera:Blindingduetoreflectionwithwhitebodywhichcannotbeendetected
Analysis:Cameranotdetectedobjectsontime
-VehicleSpeed:100km/h
-AEB:limitedbetween8and85km/h
-Environment:Constructionarea
-Camera:Trainingdatasetsnot
enoughforstaticobstacles(suchasroadblocks,warningtriangle,etc.)
-Radar:Filtersoutthesignalofstaticobjects
Analysis:FailedbypoorCameradetectionandfusionstrategy
-VehicleSpeed:120km/h
-Radar:AEBdetectedtruck,but
speedbeyondAEBrange,didnottakeover
-Camera:Didnotdetectthespecialsharpedtruck
-Fusionusecameraasmain,radarasauxiliary,butRadardidnotfixthe
poorcameradetection.
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什么是多传感器融合？
?多传感器融合的定义：
?传感器融合是域控制器的一部分。这是一种将多个传感器（包括雷达、激光雷达和摄像头）的输入汇集在一起的能力，以形成车辆周围环境的单一模型或图像。结果模型更精确，因为它平衡了不同传感器的强度。然后，车辆系统可以使用通过传感器融合提供的信息来支持更智能的行动。
Source:SemiengineeringandSynopsys
Localization
-“WhereamI?”
Mapping
-“What’saroundme?”
PathPlanning
-“Whattodonext?”
6
多传感器融合的好处
?传感器融合可提供以下好处：
?通过传感器冗余提高安全性
?提高结果模型的准确性和决策速度
?提高系统完整性提高了数据质量、数据可靠性和稳健性
?增加视野的覆盖面积，未测量状态的估计
Source:mouserSource:hindawiArticleID704504
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传感器融合是自动驾驶的必然趋势
LiDARCameraRADAR
Classification
ColordetectionRange/FoV
Colordetection
RobustnesstoInterferenceRange
RobustnesstoInterference
AdverseWeatherAngleResolution
AdverseWeather
Nightoperation
NightoperationSensorcost
SoCProcessingPerformance
8
多传感器融合面临的挑战
?安全的挑战
?低延迟,需要更快的处理及更准确的反应
?冗余性,L3会需要DDT反馈，同
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