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无模型控制方法及其在过热汽温控制系统中的应用

一、无模型控制方法概述

（一）基本概念

无模型控制方法是一种不依赖于被控对象精确数学模型的控制策略。它突破了传统控制方法对模型精确性的严格要求，通过直接利用系统的输入输出数据来设计控制器，以实现对系统的有效控制。

（二）主要特点

不依赖精确模型：无需深入了解被控对象的内部结构和参数，避免了因模型不准确而导致的控制性能下降问题。

适应性强：能够适应系统参数的变化和外部干扰，在复杂多变的工况下仍能保持较好的控制效果。

鲁棒性高：对系统的不确定性具有较强的抵抗能力，可确保控制系统在不同条件下的稳定性和可靠性。

设计灵活：可以根据实际需求灵活选择控制算法和参数，满足不同控制任务的要求。

（三）常见分类

神经网络控制：利用神经网络的强大非线性映射能力，对系统进行建模和控制。通过训练神经网络来学习系统的输入输出关系，从而实现对系统的控制。

模糊控制：基于模糊逻辑理论，将人的经验和知识转化为模糊规则，通过模糊推理和模糊决策来实现对系统的控制。它能够处理复杂的非线性和不确定性问题。

自适应控制：根据系统的运行状态实时调整控制器的参数，使控制器始终保持最佳的控制性能。它可以分为模型参考自适应控制和自校正自适应控制等。

滑模控制：通过设计滑模面，使系统的状态在有限时间内到达滑模面，并在滑模面上滑动，从而实现对系统的控制。滑模控制具有快速响应和强鲁棒性的特点。

二、过热汽温控制系统的特性分析

（一）系统结构

过热汽温控制系统主要由过热器、温度传感器、控制器和执行机构等组成。过热器是将饱和蒸汽加热成过热蒸汽的设备，温度传感器用于测量过热蒸汽的温度，控制器根据温度测量值与设定值的偏差生成控制信号，执行机构则根据控制信号调节进入过热器的蒸汽流量或燃烧量等，以实现对过热汽温的控制。

（二）动态特性

大惯性：过热器具有较大的热容量，导致过热汽温的变化相对缓慢，存在较大的惯性。

大迟延：从控制信号发出到过热汽温发生明显变化需要一定的时间，存在较大的迟延。

非线性：过热汽温与控制量之间的关系并非线性关系，在不同的负荷和工况下，其特性会发生变化。

时变性：随着锅炉运行时间的增加，过热器的传热性能等参数会发生变化，导致系统的动态特性具有时变性。

（三）控制难点

模型建立困难：由于过热汽温控制系统具有大惯性、大迟延、非线性和时变性等特点，难以建立精确的数学模型，传统的基于模型的控制方法难以取得理想的控制效果。

外部干扰多：锅炉运行过程中，负荷变化、燃料性质变化、燃烧工况变化等外部因素都会对过热汽温产生干扰，增加了控制的难度。

控制要求高：过热汽温是锅炉运行的重要参数之一，其控制精度直接影响到机组的安全性和经济性。因此，对过热汽温控制系统的控制精度和稳定性要求较高。

三、无模型控制方法在过热汽温控制系统中的应用

（一）应用优势

解决模型不确定性问题：无需建立过热汽温控制系统的精确数学模型，避免了因模型不准确而导致的控制问题，能够更好地适应系统的非线性和时变性。

提高系统抗干扰能力：对外部干扰具有较强的抑制能力，能够在负荷变化、燃料性质变化等干扰情况下，保持过热汽温的稳定。

改善控制性能：可以实现对过热汽温的快速跟踪和精确控制，提高系统的响应速度和控制精度，满足机组对过热汽温控制的高要求。

（二）具体应用方法

模糊控制的应用

模糊控制器设计：以过热汽温的偏差和偏差变化率作为模糊控制器的输入变量，以执行机构的控制量作为输出变量。根据操作人员的经验和知识，制定模糊控制规则表。

模糊推理与决策：通过模糊化处理将输入变量转换为模糊量，利用模糊控制规则进行模糊推理，得到模糊输出量，再经过去模糊化处理得到精确的控制量。

参数调整：根据系统的运行情况，实时调整模糊控制器的参数，如量化因子和比例因子等，以优化控制性能。

神经网络控制的应用

神经网络模型构建：选择合适的神经网络结构，如多层前馈神经网络，以过热汽温的历史输入输出数据作为训练样本，对神经网络进行训练，使其能够准确地映射系统的输入输出关系。

控制器设计：将训练好的神经网络与传统的控制器相结合，如PID控制器，构成神经网络PID控制器。通过神经网络在线调整PID控制器的参数，以适应系统的变化。

在线学习与优化：在系统运行过程中，不断收集新的数据对神经网络进行在线学习和优化，提高控制器的性能和适应性。

自适应控制的应用

模型参考自适应控制：设计一个参考模型，使其具有期望的动态特性。将实际系统的输出与参考模型的输出进行比较，根据偏差信号调整控制器的参数，使实际系统的输出跟踪参考模型的输出。

自校正自适应控制：利用系统的输入输出数据，在线估计系统的参数，根据估计的参数实时调整控制器的参数，以实现对系统的自适应控制。

（三）应用实例

某电厂将模糊控制与PID控制相结合，应用于过