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信号处理算法仿真：卡尔曼滤波算法_（3）.线性卡尔曼滤波器设计与实现.docx

信号处理算法仿真：卡尔曼滤波算法_（3）.线性卡尔曼滤波器设计与实现.docx

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    线性卡尔曼滤波器设计与实现

    线性卡尔曼滤波器的基本原理

    卡尔曼滤波器是一种递归滤波器，用于从一系列不完全且含有噪声的测量中估计动态系统的状态。线性卡尔曼滤波器适用于线性系统，其状态和测量方程可以用线性模型表示。卡尔曼滤波器通过预测和更新两个步骤来估计系统的状态，这两个步骤在每个时间步长上交替进行。

    状态方程和测量方程

    线性卡尔曼滤波器的核心是状态方程和测量方程。假设系统的状态向量为xk，测量向量为z

    x

    z

    其中：-Fk是状态转移矩阵，描述系统状态在时间步长k?1到k之间的变化。-Bk是控制输入矩阵，描述控制输入uk对系统状态

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