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信号处理算法仿真：卡尔曼滤波算法_（9）.卡尔曼滤波器在传感器融合中的应用.docx

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    卡尔曼滤波器在传感器融合中的应用

    引言

    在现代信号处理和控制系统中，传感器融合技术被广泛应用以提高系统的性能和可靠性。卡尔曼滤波器（KalmanFilter）是一种高效的递归滤波算法，能够在存在噪声的情况下对系统的状态进行最优估计。本节将详细介绍卡尔曼滤波器在传感器融合中的应用，包括其基本原理、实现步骤以及实际案例。

    卡尔曼滤波器的基本原理

    卡尔曼滤波器是一种递归的最小方差估计器，用于在存在噪声的环境中对系统的状态进行估计。其核心思想是通过预测和更新两个步骤，逐步减小估计误差。卡尔曼滤波器适用于线性系统，其状态方程和观测方程可以表示为：

    状态方程

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