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2025年人形机器人抗压测试考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述进行人形机器人抗压测试的重要意义，并列举至少三种不同类型的物理抗压测试。

二、

人形机器人在执行任务过程中，可能面临哪些主要的环境压力？请选择其中两种，分别说明其可能对机器人造成的具体影响。

三、

在设计人形机器人的静态负载测试方案时，需要考虑哪些关键因素？请至少列举四点。

四、

简述在分析人形机器人抗压测试数据时，进行数据校准和滤波的必要性。并列出至少两种常用的数据校准方法。

五、

如果在人形机器人跌倒冲击测试中，观察到某个关节的电机在冲击后效率显著下降，请分析可能的原因，并提出至少两种改进措施。

六、

人形机器人长时间重复执行举升任务对其结构可能产生哪些累积效应？请结合材料疲劳理论进行简要说明。

七、

在进行人形机器人抗压测试时，必须严格遵守安全规程。请列举至少三项重要的安全注意事项。

八、

假设需要对某个人形机器人的腿部结构进行动态冲击测试，请简述选择测试设备（如振动台或冲击装置）和确定测试参数（如冲击力度、频率范围）的主要依据。

九、

简述环境测试箱在模拟温湿度变化时的工作原理，并说明其对测试人形机器人电子元件可靠性的作用。

十、

人形机器人在进行复杂运动时，其控制系统可能面临哪些压力？请举例说明，并简述应对这些压力的常见策略。

试卷答案

一、

重要意义：

1.验证人形机器人在实际使用中承受各种物理载荷（如自身重量、外部负载、冲击力）的能力，确保结构安全。

2.评估材料在长期或短期压力下的性能表现（如强度、刚度、疲劳寿命），为材料选择和设计优化提供依据。

3.发现潜在的薄弱环节和设计缺陷，通过测试数据进行针对性改进，提升整体可靠性和安全性。

4.确保人形机器人满足特定的性能标准和安全规范要求，为其商业化应用和推广提供技术保障。

不同类型的物理抗压测试：

1.关节静态负载测试（评估关节或结构在静态力作用下承载能力）。

2.结构静态承重测试（评估机器人整体或特定部件在静态载荷下的变形和稳定性）。

3.动态冲击/振动测试（评估机器人在运动或遭遇冲击时的响应和控制能力）。

二、

主要环境压力及影响：

1.温度压力：高温可能导致材料变形、润滑剂失效、电子元件过热烧毁；低温可能使材料变脆、润滑剂粘稠、电池性能下降，影响机器人动作精度和可靠性。

2.湿度/水分压力：高湿度可能导致电路短路、金属部件锈蚀、内部结露，影响电子设备的正常工作和机器人寿命。

3.粉尘/颗粒物压力：粉尘可能进入关节、轴承等运动部件，增加摩擦、磨损，堵塞散热通道；也可能干扰视觉、激光雷达等传感器的正常工作。

三、

设计静态负载测试方案的关键因素：

1.测试目标与范围：明确要验证的具体性能指标（如关节极限力矩、结构最大承重）和测试覆盖的部件。

2.负载类型与模式：确定是集中力、分布式力，是静态保持还是缓慢增加/减少；模拟实际使用中的何种负载（如站立、提物）。

3.加载设备选择：根据所需负载大小和类型选择合适的加载设备（如液压缸、配重块）。

4.测量点布置：确定需要布置传感器（如力/力矩传感器、应变片）的位置，以准确监测受力情况和结构响应。

5.安全防护措施：设置必要的安全围栏、急停按钮，确保测试过程人员和设备安全。

6.测试环境要求：考虑在特定环境（如恒温恒湿室）下进行，减少环境因素干扰。

四、

数据校准和滤波的必要性及校准方法：

必要性：

1.数据校准：传感器在生产或使用过程中可能存在零点漂移、量程误差，校准能够确保测得的数据真实反映被测物理量的大小，保证数据的准确性和可比性。

2.数据滤波：测试过程中常伴随噪声干扰（如传感器自身噪声、环境电磁干扰），滤波能够去除或减弱这些无用信号，提取有效信号，使数据曲线更清晰，分析结果更可靠。

常用校准方法：

1.零点校准：在无输入或输入为理论零值时，调整传感器或测量系统，使其输出为零。

2.量程校准/满量程校准：使用已知精确值的标准器（如力标定块、标准温度源），在传感器量程范围内多个点进行标定，建立输入输出关系曲线（校准曲线）。

五、

电机效率下降可能原因及改进措施：

可能原因：

1.冲击导致线圈或轴承损伤：机械冲击可能使电机内部线圈匝间短路、绝缘层破损，或使轴承出现裂纹、滚动体损坏，导致能量损耗增加，效率下降。

2.控制算法响应滞后：冲击瞬间，控制系统的电流反馈和速度调节可能存在延迟，导致电机无法在最佳状态下工作，产生额外损耗。

3.散热不良加剧：冲击可能产生额外热量，若散热系统效率不足，电机温升过高，导致电阻增大、铁损增加，效率随之下降。

改进措施：

1.加强