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ROS机器人开发项目实战 课件 第5、6章 ROS常用组件工具、智能机器人仿真设计.pptx

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    第5章ROS常用组件工具;

    ·TF坐标变换

    ·Gazebo工具

    ·RViz工具

    ·rosbag录制和回放数据

    ·rqt工具

    ·rosbridge;

    TF坐标变换;

    TF坐标标变换;

    TF功能包能干什么?

    1)五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的?

    2)机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里?

    3)机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里?

    TF坐标变换如何实现?

    1)广播TF变换

    2)监听TF变换;

    base_linktf

    (x:0.1m,y:0.0m,z:0.2m)

    base_lase

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