信号处理算法仿真：卡尔曼滤波算法_（4）.非线性卡尔曼滤波器设计与实现.docx

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非线性卡尔曼滤波器设计与实现

在上一节中，我们讨论了线性卡尔曼滤波器的基本原理和实现方法。然而，在实际应用中，许多系统和过程是非线性的，这使得线性卡尔曼滤波器在处理这些问题时存在局限性。因此，本节将重点介绍非线性卡尔曼滤波器的设计与实现方法，包括扩展卡尔曼滤波器（EKF）和无迹卡尔曼滤波器（UKF）。

扩展卡尔曼滤波器（EKF）

基本原理

扩展卡尔曼滤波器（EKF）是卡尔曼滤波器的一种扩展形式，用于处理非线性动态系统。EKF通过在每个时间步上对非线性系统进行线性化，从而将非线性问题转化为线性问题来处理。具体来说，EKF在每个时间步上使用泰勒级数展开来近似