信号处理算法仿真：卡尔曼滤波算法_（10）.卡尔曼滤波器与粒子滤波器的比较.docx

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卡尔曼滤波器与粒子滤波器的比较

在信号处理领域，卡尔曼滤波器（KalmanFilter）和粒子滤波器（ParticleFilter）是两种常用的非线性滤波技术。它们在处理不同类型的信号和噪声模型时表现出不同的优势和局限性。本节将详细对比这两种滤波器的原理、应用场景、性能特点以及实现方法。

卡尔曼滤波器原理

卡尔曼滤波器是一种递归的最小均方误差估计器，适用于线性系统和高斯噪声模型。其核心思想是通过预测和更新两个步骤，不断优化对系统状态的估计。

系统模型

卡尔曼滤波器基于以下线性系统模型：

x

z

其中：-xk是系统状态向量。-Fk是状态转移矩阵