QUBE-SERVO冲击测试建模工作簿-学生版.pdfVIP

BUMPTESTMODELING

TopicsCovered

•Firstordertransferfunctions.

•ObtainingtheQUBE-Servomodelusingthebumptestmethod.

•Modelvalidation.

Prerequisites

•QUBE-ServoIntegrationLab.

•FilteringLab.

v1.1

QUBE-SERVOWorkbook-StudentVersion

1背景

冲击测试是基于稳定系统阶跃响应的简单测试。给系统一个阶跃输入并记录其响应。例如，考虑由以下传递函数描述的系

统：

Y(s)K

=(1.1)

U(s)τs+1

图中显示的阶跃响应1.1是使用此传递函数生成的，其中K=5rad/V‑s和τ=0.05s。

图1.1:碰撞测试方法中使用的输入和输出信号

阶跃输入从时间t开始。输入信号的最小值为umin，最大值为umax。输出信号最初位于y。一旦施加阶跃，输

00

出会尝试跟随它，并最终稳定在其稳态值yss。从输出和输入信号中，稳态增益为

∆y

K=(1.2)

∆u

其中∆y=yss−y0和∆u=umax−umin。系统的时延常数τ定义为系统响应施加阶跃输入所需的时间，以达到

其稳态值的1−1/e≈63.2%，即对于图1.1