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信号处理仿真：信号检测与估计_（9）.卡尔曼滤波.docx

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    卡尔曼滤波

    1.卡尔曼滤波的基本原理

    卡尔曼滤波（KalmanFilter）是一种高效的递归滤波器，适用于处理线性和高斯噪声的系统。它在信号处理、控制理论、导航、计算机视觉等领域有着广泛的应用。卡尔曼滤波的核心思想是通过对系统的状态进行预测和更新，来减少噪声的影响，从而得到更加准确的估计。

    1.1系统模型

    在卡尔曼滤波中，系统的状态可以用一个线性方程来描述。假设系统的状态向量为xk，观测向量为z

    x

    其中：-Fk是状态转移矩阵，描述了系统从k?1时刻到k时刻的演化。-Bk是控制输入矩阵，描述了控制系统对状态的影响。-uk

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